هماهنگی در سیستم های چند عاملی با استفاده از تخصیص نقش در محیط بازی فوتبال ربات های سایز متوسط

هماهنگی در تصمیم گیری، یکی از مهمترین مسایل در سیستم های چند عاملی می باشد. روش های مختلفی جهت هماهنگی و تخصیص نقش به ربات ها در محیط معرفی شده اند که با توجه به مشخصات محیط و هدف تیمی تقسیم بندی می شوند. آرایش تیمی توام با مبحث هماهنگی و تخصیص نقش به عامل ها از موضوعات مهم در ربات ها به خصوص ربات های فوتبالیست است. رباتهای فوتبالیست سایز متوسط یکی از بسترهای مناسب جهت پیاده سازی و آزمایش روش های هماهنگی در مسابقات جهانی ربوکاپ می باشد. هماهنگی در این ربات ها با استفاده از همکاری ربات ها انجام میشود. در حال حاضر در برخی مواقع ربات با توجه به درک کم از محیط اطراف، اطلاعات دریافتی ناقص، تصمیم به تغییر دادن نقش خود می گیرد که این موضوع ممکن است بطور مداوم تکرار شود که در نهایت نمی توان به یک آرایش پیوسته و ایستا دست یافت. در این مقاله با استفاده از روش AHP یک رویکرد جدید برای مساله تخصیص نقش در بستر ربات های فوتبالیست مطرح شده است. با توجه به آزمایش های انجام گرفته روش پیشنهادی از نظر پارامتر زمان مصرفی و صحت تغییر نقش ها نسبت به سایر روشها بهبود قابل توجه ای داشته است.

کلیدواژه ها:

تخصیص نقش ، روبات فوتبالیست ، فرآیند تحلیلی سلسله مراتبی ، هماهنگی