مدلسازی ، شبیه سازی دینامیکی و کنترل ربات پرنده چهار ملخه

سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,015

فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

IRCEM01_067

تاریخ نمایه سازی: 25 آذر 1395

چکیده مقاله:

در این مقاله مدل کامل دینامیکی یک کوادروتور به روش لاگرانژ استخراج و سپس سیستم کنترلیگشتاور محاسبه شده برای آن طراحی، بهینه و شبیه سازی می شود. قدرت مانورپذیری بالا، تنوع درکاربرد ، سادگی ساخت و هزینه تعمیر و نگه داری پایین، لزوم استفاده از این وسیله را مشخص می کند.معادلات دینامیکی ربات، غیر خطی، کوپل شده و به شدت ناپایدار می باشند. بدلیل این ناپایداری ذاتی،اعمال یک کنترلر جهت پایدارسازی وضعیت آن ضروری است. در این مقاله با در نظر گرفتن مدل دقیقبدست آمده، از روش کنترل گشتاور محاسبه شده جهت کنترل وضعیت و موقعیت کوادروتور استفادهشده است. از آنجا که سیستم کم عملگر است، تنها چهار مختصه از مختصات تعمیم یافته را می توانکنترل کرد. کنترلر طراحی شده برای دو حالت کنترل موقعیت ثابت و کنترل مسیر بررسی شده است.نتایج شبیه سازی نشان می دهد سیستم کنترلی طراحی شده عملکرد مناسبی در پایدارسازی و تعقیبمسیر مطلوب مورد نظر دارد. نهایتا سیستم کنترلی بهینه بر اساس مینیمم کردن انتگرال قدر طلق خطابین خروجی سیستم و خروجی مطلوب، با استفاده از الگوریتم ژنتیک طراحی و نتایج سیستم بهینه باسیستم غیر بهینه مقایسه گردیده است.

نویسندگان

محمد محمدی قناتغستانی

دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته کرمان

رضا دهقانی

استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته کرمان

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Altug, Erdinc. Ostrowski, James. And Mahony, Robert. (2002). Control of ...
  • Bouabdallah, Samir. Noth, Ander. And Siegwart, Ronald. (2004). PID vs ...
  • Bouabdallah, Samir. Noth, Ander. And Siegwart, Ronald. (2007). Design and ...
  • Hoffmann, Gabriel. Huang, Haomiao. Waslander, Steven. And Tomlin, Claire. (2007). ...
  • Benallegue, A. Mokhtari, A. And Fridman, L. (2007). High-order sliding ...
  • Ahmad Mian, Ashfaq. And Wang, D. (2008). Dynamic Modeling and ...
  • Sangyam, T. Laohapiengsak, P. And Chongcharoen, W. (2010). Path Tracking ...
  • Santos, M. Lopez, V. And Morata, F. (2010). Intelligent Fuzzy ...
  • Guisser, M. And Medromi, H. (2009). A high gain observer ...
  • Liu, H. Bai, Y. Lu, G. Shi, Z. And Zhong, ...
  • Rodriguez, H. And Parra, V. (2014). Robust Backstepping Control Based ...
  • Zhang, Dewei. Qi, Hui. Wu, Xiande. Xie, Yaen. And Xu, ...
  • Kim, Jinhyun. Kang, Min-sung. Park, Sangdeok. (2010). Accurate Modeling and ...
  • Lewis, FL. Dawson, DM. And Abdallah, CT. (2003). Robot manipulator ...
  • نمایش کامل مراجع