اعمال کنترلر ادمیتانس متغیر در سیستم اگزواسکلت کوپل شده با ناحیه پایین تنه بدن

کنترل حرکت کردن با استفاده از سیستم اگزواسکلت کمک کننده به انسان همچنان به عنوان یک زمینه جدید برای محققان مطرح می باشد. کنترلر ادمیتانس برای حرکت بر روی سطح زمین با شتاب مثبت و منفی در سیستم اگزواسکلت در تعامل با بدن نتایج خوبی را ارایه داده است. در این مقاله، کنترل ادمیتانس متغیر (VAC) برای کنترل صعود سیستم اگزواسکلت به روی پله ارایه شده است. تکنیک اصلاح مسیر، نیروهای تعاملی بدن اعمال شده بر اگزواسکلت را به زاویه های مختلف اتصالات با استفاده از مدل ویسکوالاستیک تبدیل می کنند. در این مقاله قابلیت کاربرد کنترلر VAC پیشنهادی با استفاده از شبیه سازی یک درجه آزادی ثابت شده است. سپس این روش به سیستم افزایش دهنده قدرت نیم تنه پایین بدن (HUALEX) تعمیم داده شده است. همچنین کمینه شدن نیروی تعاملی بین بدن و اگزواسکلت در مقایسه با کنترلرهای ادمیتانس استفاده شده در گذشته نشان داده شده است. در مقایسه با کنترلر های استفاده شده در گذشته، روش جدید اعمال شده دقت نتایج عملی را افزایش داده است.

کلیدواژه ها:

اگزواسکلت ، کنترل ادمیتانس ، کنترل متغیر ادمیتانس ، تغییر حالت گذار مسیر ، نیروی تعاملی دینامیکی ، سیستم کوپل شده اگزواسکلت و بدن