حل یک معادله حرکت جدید برای یک تیر با حرکت طولی

در این تحقیق تحلیل ارتعاشات یک ربات دو لینکی با لینک اول صلب و لینک دوم انعطاف پذیر و دو مفصل کشویی ارائه می شود لینک های انعطاف پذیر با مفصل کشویی دارای معادله حرکت پیچیده ای هستند حرکت طولی تیر، معادله دیفرانسیل حرکت تیر را تغییر می دهد در این تحقیق یک معادله حرکت جدید برای این مسئله بدست آورده می شود سپس یک روش حل برای تحلیل ارتعاشات عرضی تیر با سرعت طولی ارائه می شود در این مقاله یک تیر مورد بررسی قرار می گیرد که دو سر آن دارای شرایط تکیه گاهی ساده است و یک تکیه گاه کشویی در طول تیر قرار دارد برای حل این مسئله مودهای فرضی برای تیر با شرایط تکیه گاهی free-free در نظر گرفته می شود در مفصل کشویی دو قید که متغیر با زمان هستند نوشته می شود که باید در کنار مسئله فوق حل شوند بنابراین هر یک از مودهای فرضی به تنهایی شرایط مرزی متغیر با زمان در مفصل کشویی را ارضا نمی کنند بلکه به گونه ای ترکیب می شوند که ترکیب خطی از آنها تامین کننده شرایط مرزی متغیر با زمان باشند چنین روشی تاکنون برای این مسئله و دیگر سیستم های انعطاف پذیر استفاده نشده است دو حالت حرکت طولی تیر با سرعت ثابت و شتاب ثابت بررسی می شوند نیروهای قیدی که همان نیروهای عکس العمل تکیه گاه کشویی هستند نیز محاسبه می شوند همچنین با استفاده از این روش مسئله دینامیک مستقیم نیز همراه با مسئله ارتعاشی قابل حل است در نهایت حل تحلیلی و اجزاء محدود مقایسه میش وند.

کلیدواژه ها:

انعطاف پذیر ، مفصل کشویی ، ارتعاشات ، مودهای قرضی