کنترل تعقیب مسیر روبات های سریال با استفاده از شبکه های عصبی

در اینمقاله، پس از مرور مختصر روش های مختلف کنترل روبات ها، یک ساختار کنترلی کلی برای مساله ردیابی مسیر ارائه میشود. این ساختار کلی بر مبنای تقریب توابع غیر خطی نامعلوم بوده و می تواند برای استخراج خانواده وسیعی از کنترل کننده ها، شامل کنترل کننده های مقاوم، تطبیقی وهوشمند بکار برده شود. با استفاده از این ساختار، یک کنترل کننده عصبی استخراج شده و مزایای آن نسبتبه کنترل تطبیقی بررسی می شود. پایداری قانون کنترل ارائه شده ، با استفاده از تحلیل پایداری لیاپانوف اثبات خواهد شد.

کلیدواژه ها:

روبات سریال ، شبکه عصبی ، کنترل تطبیقی ، کنترل عصبی ، کنترل مقاوم