طراحی کنترل کننده شبکه عصبی تطبیقی برای مدل دینامیکی روبات با روش آموزش مرکب
محل انتشار: سیزهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 3,102
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISCEE13_330
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1389
چکیده مقاله:
دراین مقاله پس از مرور مختصر روشهای مختلف کنترل روباتها، یک ساختار کنترلی کلی برای مساله ردیابی مسیر ارائه میشود این ساختار کنترلی بر مبنای تقریب توابع غیرخطی نامعلوم بوده و می تواند برای استخراج خانواده وسیعی از کنترل کننده ها شامل کنترل کننده های مقاوم، تطبیقی و هوشمند به کار برده شود. با استفاده از این ساختار یک کنترل کننده عصبی با روش آموزش مرکب استخراج شده و مزایای ان نسبت به کنترل تطبیقی بررسی می شود پایداری قانون کنترل ارائه شده با استفاده از تحلیل پایداری لیاپانوف اثبات خواهد شد. شبیه سازی انجام شده درنرم افزار MATLAB و شبیه سازی گرافیکی با استفاده از واقعیت مجازی Virtual reality درستی کنترل کننده ارائه شده را تایید میکند.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
احمد فروزان تبار
دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات فارس
سیدعلیرضا میرزایی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد شیراز
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :