تبدیل چینش آرایش منظم شش پایی به پنج پایی در ربات شش پا پس از معیوب شدن یکی از پاهای ربات

دراین مقاله تبدیل چینش آرایش شش پایی به ارایش پنج پایی درحالت چینش منظم پاهای ربات شش پا پیشنهاد می شود با استفاده از مدلهای دو بعدی و سه بعدی گرافیکی نوع الگوریتم تغییر آرایش پاها در ربات نشان داده می شود مدل تغییر آرایش برای دو حالت پاهای سه مفصله و پاهای چهار مفصله بررسی می شود مراحل گام برداری تبدیل حالت ربات و نمودار تبدیل با استفاده از شبیه سازی کامپیوتری تشریح می شود. دراین مدل پیشنهادی تغییر آرایش پاها الگوی ایستایش ربات برمبنای اسقرار سه پایی است در نهایت تاثیر تغییر مقدار قابلیت اطمینان در ربات در حالت قبل و بعد از وقوع نقص بررسی می شود.

کلیدواژه ها:

ربات شش پا ، افزونگی سخت افزاری ، مدلسازی درونی ، مدلسازی برونی ، قابلیت اطمینان