روش جدید شناخت ابزار هوشمند طراحی مسیر دو بعدی برای زیردریائی ها با القاء موانع ثابت وانرژی دار شده

بهترین گذرگاه در محیطهای پر انرژی برای زیر دریائی ها با ستفاده از راه حل های عددی کنترل اُپتیمال Otimal Control OCPProblem) قابل محاسبه است. یک زیر دریایی با معادله حرکت غیر خطی شش بعدی کنترل شده توسط موتورDC در تمام درجات طراحی می شود و باید با صرف حداقل انرژی ماموریت خود را به سرانجام برساند که این منجر به مشکلی بنام two points boundary value (TPBVP) problem می گردد که این مساله با روش تکرار قابل حل است. در این مقاله کاربردهای دو نوع الگوریتم هوشمند، مختصراً مورد مطالعه قرار گرفته و با روش پذیرفته شده (CGP) conjugate gradinet penaltyبرایOCP مقایسه شده است. متدهای الگوریتم ژنتیک GA) genetic algorithm و اُپتیمایز (بهینه) ازدحام ذرات PSO) particle swarm optimization برای حل OCP به کار گرفته شده اند. متد CGP برای حل TPBVP با بکارگیری معادله Euler-lagrange بکار رفته است. نتایج مشابه به ما نشان می دهد که گذرگاههای بدست آمده با متدهای هوشمند بهتر از عکس العمل ترکیب شعاع عمل می کنند. بعد از تحلیل مساله طراحی مسیر ساده، مشکل محیطهای پر انرژی شامل منابع انرژی پیش می آید.مسیرهای اُپتیمال با استفاده از الگوریتم GA و PSO پیدا شدند. مساله ممانعت از برخورد در محیط پر انژی حل شده و مسیرهای پیشگیری انرژی ساخته شدند