برنامه ریزی مسیر حرکت ربات های متحرک با روش ترکیبی الگوریتم بهینه سازی کلونی مورچگان و منطق فازی در محیط های ناشناخته دینامیکی

تحقیقات در زمینه برنامه ریزی مسیر حرکت ربات های متحرک با روش های فرااکتشافی به منظور بهبود رویکردهای کلاسیک در 35 سال اخیر رشد چشمگیری داشته است. از آنجا که مسئله مسیریابی از نوع مسائل NP-hard است، الگوریتم بهینه سازی کلونی مورچه که یک روش فرا اکتشافی است، موفقیت های چشمگیری در این زمینه داشته است. در این مقاله روش جدیدی برای حل مسیریابی ربات های متحرک در محیط های دینامیکی، مبتنی بر ویژگی های فرا اکتشافی الگوریتم بهینه سازی کلونی مورچگان پیشنهاد شده است. فرآیند تصمیم گیری تحت تاثیر فاصله بین مبدا تا نقاط مقصد و اختلاف زاویه تا نزدیک ترین موانع است. انتخاب مسیرهای بهینه در سیستم منطق فازی صورت می گیرد. الگوریتم پیشنهادی کلونی مورچگان، پارامترهای قوانین فازی را که در محیط دینامیکی برای مسیریابی به صورت لحظه ایی به کار گرفته شده اند را بهینه می کند. در این مقاله هدف، ارائه روش جدیدی است که بتواند از راه های محلی مسیرهای سراسر محیط را برنامه ریزی کرده و ربات متحرک را به سمت مسیر نهایی هدایت کند. با استفاده از این الگوریتم ربات متحرک می تواند در محیط های مختلف، به خصوص محیط های پویا و ناشناخته، مسیر بهینه را تا هدف بر اساس سیستم کنترل فازی بهینه طی کند.

کلیدواژه ها:

الگوریتم کلونی مورچگان ، منطق فازی ، مسیریابی ، ربات متحرک ، محیط دینامیکی