تحلیل دینامیکی بازوهای مکانیکی انعطاف پذیر و بررسی نوسانات پیچشی و انتقالی در مفاصل و مچ بر مبنای مدل اجزاء محدود
محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,065
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME13_107
تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1385
چکیده مقاله:
در این مقاله، مدلسازی اجزاء محدود و تحلیل دینامیکی بازوهای مکانیکی دارای عضوهای انعطاف پذیر انجام می شود . برای استنتاج معادلات حاکم بر دینامیک بازوی مکانیکی از مدل تیر اویلرـ برنولی متحرک و روش اجزاء محدود مبتنی بر بکارگیری اصل هامیلتون استفاده می شود . نتیجه نهایی این روند دستگاهی از معادلات دیفرانسیل عادی مرتبه دوم است که تمامی عبارتهای غیر خطی مربوط به اثرات دینامیکی و ژیروسکوپی را شامل می شود . برنامه رایانه ای کاملی توسعه داده شده است که ضمن ایجاد مدل اجزاء محدود قادر است برای حالتهای متفاوت، تحلیلهای
دینامیکی را انجام دهد . این برنامه برای یک بازوی مکانیکی دو عضوی به اجرا گذاشته شده است و نوسانات پیچشی و انتقالی مفاصل و مچ بازوی مکانیکی و همچنین عوامل موثر بر انعطاف پذیری مطالعه و بررسی شده اند .
کلیدواژه ها:
رباتیک ـ بازوی مکانیکی انعطاف پذیر ـ تحلیل دینامیکی ـ اجزاء محدود
نویسندگان
محمدعلی حاج عباسی
استادیار بخش مهندسی مکانیک دانشکده فنی دانشگاه شهید باهنر کرمان
مصطفی غیور
استادیار بخش مهندسی مکانیک دانشکده فنی دانشگاه شهید باهنر کرمان
اسماعیل عابدی
کارشناس ارشد بخش مکانیک بخش مهندسی مکانیک دانشکده فنی دانشگاه شه