CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

بکارگیری تابع دو قطبی انعطاف پذیر در کنترل یک روبات راه رونده دو پا با استفاده از کنترلر شبکه عصبی

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۲۷۹ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: کنترل و رباتیک
سال انتشار: ۱۳۸۴
کد COI مقاله: ISME13_166
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۲۷۷.۵۹ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله بکارگیری تابع دو قطبی انعطاف پذیر در کنترل یک روبات راه رونده دو پا با استفاده از کنترلر شبکه عصبی

احسان فلسفی - کارشناس ارشد واحد تحقیقات مهندسی مرکز تحقیقات موتور ایران خودرو ( ایپک
  فرید نجفی (شناسه پژوهشگر - Researcher ID: ۳۴۰۹)
دانشیار مرکز تحقیقات موتور ایران خودرو ( ایپکو )
محمد تشنه لب - دانشیار مرکز تحقیقات موتور ایران خودرو ( ایپکو )

چکیده مقاله:

روبات های راه روندة دو پا بعنوان یکی از موضوعات مورد علاقه انسان دارای جایگاه خاصی در خانوادة روبات های راه رونده می باشد . درجات آزادی و نوع حرکت در این نوع روبات از عوامل تعیین کنندة قابلیت های روبات و به همان میزان پیچیدگی روابط و محاسبات و کنترل روبات می باشد . روبات دوپای مورد بحث در این مقاله دارای ١٠ درجه آزادی و حرکت فضایی می باشد و تعادل بصورت دینامیکی و با قرار دادن نقطه ممان صفر (ZMP) در داخل منطقه پای ( پاهای ) نگهدارنده برقرار می شود برای کنترل از کنترلر شبکه عصبی Feedback Error Learning ،و نیز توابع دو قطبی انعطاف پذیر استفاده شده است که از خصوصیات این کنترلر، انعطاف پذیری بالا و عدم احتیاج به پیش آموزش شبکه میباشد و کنترلر بصورت On-line گشتاور مناسب برای ایجاد حرکت مطلوب را ایجاد مینماید

کلیدواژه‌ها:

روبات های دوپا، شبکه های عصبی، Feedback Error Learning ، توابع انعطاف پذیر دو قطبی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME13-ISME13_166.html
کد COI مقاله: ISME13_166

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
فلسفی, احسان؛ فرید نجفی و محمد تشنه لب، ۱۳۸۴، بکارگیری تابع دو قطبی انعطاف پذیر در کنترل یک روبات راه رونده دو پا با استفاده از کنترلر شبکه عصبی، سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، اصفهان، دانشگاه صنعتی اصفهان، https://www.civilica.com/Paper-ISME13-ISME13_166.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (فلسفی, احسان؛ فرید نجفی و محمد تشنه لب، ۱۳۸۴)
برای بار دوم به بعد: (فلسفی؛ نجفی و تشنه لب، ۱۳۸۴)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.