CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

کنترل امپدانس یک ربات دو درجه آزادی انعطاف پذیر با استفاده از روش کنترلی مود لغزشی و اغتشاشات تکین

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۱۰ | تعداد نمایش خلاصه: ۳۴۸۶ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: کنترل و رباتیک
سال انتشار: ۱۳۸۴
کد COI مقاله: ISME13_199
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۳۱۲.۲۱ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۱۰ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۰ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل امپدانس یک ربات دو درجه آزادی انعطاف پذیر با استفاده از روش کنترلی مود لغزشی و اغتشاشات تکین

غلامرضا وثوقی - استادیار قطب علمی طراحی , رباتیک و اتوماسیون دانشکده مهندسی مکانیک - دا
اردوان کریمزاده - دانشجوی دکتری – عضو هیات علمی دانشکده صنعت هواپیمایی کشوری، قطب علمی

چکیده مقاله:

در این مقاله مدل سازی وکنترل امپدانس یک ربات دو درجه آزادی انعطاف پـ ذیر ارائـه شـده اسـت . مفهـوم کنتـرل امپدانس جهت رباتها ی انعطاف پذ یر موضوع ی جدیـ د بـوده و بـرا ی اولـ ین بـار مـورد بررسـ ی قـرار گرفتـه اسـت . از کاربردهای آن م یتوان در مونتاژ و سنگ زنی وتولید ربات یکی نام برد که علاوه بر کنترل موقعیت،لازم است که نیـروی وارده بر نقطه انتهایی ربات نیز کنترل گردد . در ا ین مقاله مدلسازی ربات هم در محیط مقید و هم در محیط نامقیـد صورت گرفته است . سپس با استفاده از روش اغتشاشات کوچک (Singular Perturbation) معـادلات د ینـام یکی سیستم به دو دینامیک تند و کند ت فکیک شده است . روش کنترلی مود لغزشی جهت کنترل دینامیک صلب و روش فید بک خطی پایدار ساز جهت استهلاک دینامیک تند ( مودهای ارتعاشی بازو ) بکار گرفته شد . و کنتـرل ترکیبـی بـا استفاده از کنترل کننده های طراحی شده ، ایجاد گردید . سـر انجام جهـت نمـایش عملکـرد مطلـوب کنتـرل کننـده پیشنهادی،یک شبیه سازی کامپیوتری با یک محیط مقید ( دیوار با سختیهای متفاوت ) صورت گرفته است .

کلیدواژه‌ها:

ربات – انعطاف پذیر – کنترل امپدانس – مود لغزشی – اغتشاشات کوچک .

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME13-ISME13_199.html
کد COI مقاله: ISME13_199

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
وثوقی, غلامرضا و اردوان کریمزاده، ۱۳۸۴، کنترل امپدانس یک ربات دو درجه آزادی انعطاف پذیر با استفاده از روش کنترلی مود لغزشی و اغتشاشات تکین، سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، اصفهان، دانشگاه صنعتی اصفهان، https://www.civilica.com/Paper-ISME13-ISME13_199.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (وثوقی, غلامرضا و اردوان کریمزاده، ۱۳۸۴)
برای بار دوم به بعد: (وثوقی و کریمزاده، ۱۳۸۴)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.