CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

کنترل عملکرد ربات تک بازو با مفصل انعطاف پذیر با عملکرد در صفحه قائم در حضور اغتشاش

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۷ | تعداد نمایش خلاصه: ۳۹۰۲ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: کنترل و رباتیک
سال انتشار: ۱۳۸۴
کد COI مقاله: ISME13_248
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۲۹۶.۰۱ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۷ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۷ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل عملکرد ربات تک بازو با مفصل انعطاف پذیر با عملکرد در صفحه قائم در حضور اغتشاش

  علیرضا الفی - دانشجوی دکتری دانشکده مهندسی برق - دانشگاه علم و صنعت
  محمدرضا جاهدمطلق - استادیار دانشکده مهندسی برق - دانشگاه علم و صنعت
  محمد فرخی - استادیار دانشکده مهندسی برق - دانشگاه علم و صنعت

چکیده مقاله:

تاثیر نامناسب اغتشاشات به عنوان جزء لاینفک در سیستم ها از یکسو و از سویی دیگر عدم قطعیت در سیستم ها، که می تواند هم در مدل دینامیکی سیستم هم در پارامترهای سیستم باشد، استفاده از الگوریتم های تطبیقی و مقاوم را برای سیستم های غیر خطی ضروری می سازد. در این مقاله، با در نظر گرفتن مفروضات فوق، به کمک روش ردیابی با دفع اغتشاشات (Tracking with Disturbance Rejection) که از نوع الگوریتم های غیر خطی مدرن می باشد، با طراحی یک فیدبک حالت استاتیک به مساله کنترل عملکردی یک ربات تک بازو با مفصل انعطاف پذیر با عملکرد در صفحه قائم می پردازیم. شبیه سازی ها نشان دهنده عملکرد مناسب کنترل کننده برای ردیابی تک بازو با مفصل انعطاف پذیر با عملکرد در صفحه قائم به همراه سیگنال کنترلی مناسب می باشد.

کلیدواژه‌ها:

ردیابی ، کنترل غیر خطی ، فیدبک حالت غیر خطی ، عدم قطعیت ، ربات

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME13-ISME13_248.html
کد COI مقاله: ISME13_248

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
الفی, علیرضا؛ محمدرضا جاهدمطلق و محمد فرخی، ۱۳۸۴، کنترل عملکرد ربات تک بازو با مفصل انعطاف پذیر با عملکرد در صفحه قائم در حضور اغتشاش، سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، اصفهان، دانشگاه صنعتی اصفهان، https://www.civilica.com/Paper-ISME13-ISME13_248.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (الفی, علیرضا؛ محمدرضا جاهدمطلق و محمد فرخی، ۱۳۸۴)
برای بار دوم به بعد: (الفی؛ جاهدمطلق و فرخی، ۱۳۸۴)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • J. J. Slotine and W.Li, Applide Nonlinear Control, Prentice Hall, ...
  • H. K. Khalil, Nonlinear System, Second Edition, Prentic hall, 1996. ...
  • A. Isidori, Nonlinear Control Systems, Springer Verlag, 1995. ...
  • M. Vidyasagar, Nonlinear System Analysis, Second Edition, Prentic Hall, 1993. ...
  • R.Marino and M.W.Spong , Nonlinear Control techniques For flexible Joint ...
  • linearء، 6- D.F.Golla, S.C.Garg and P.C.Hughes, State feedback Control of ...
  • D.Wang and M.vidyasagar, ،، Control of a Class of manipulators ...
  • R.Marino and P.Tomei, Nonlinear Control Design : Geometric , Adaptive ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز:
    تعداد مقالات: ۲۷۷۵۱
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.