کنترل تطبیقی- پسخوراند خطی ساز ربات موازی از نوع دلتا

در این مقاله، تحلیل دینامیک و کنترل یک ربات موازی سه درجه آزادی از نوع دلتا ار ائه خواهد شد . معادلات دینامیکی توسط روش بدنه گرا بدست آمد ه و کنترل نیز به کمک روش “ کنترل تطبیقی - پسخوراند خطی ساز ” به منظور تعقیب کامل مسیر و کاهش خطای تعقیب در حالت نامشخص بودن بعضی از پارامترهای دینـامیکی از قبیـل جـرم سـر ربـات، اصطکاک در مفاصل فعال، مر کز جرم و ممان اینرسی رابطها و با فرض وجود نویز و اغتشاش در سیستم ارائه می شـود . و در آخر نیز نتیجه حاصله توسط چند مثال عددی مورد بررسی قرار خواهد گرفت