CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

بهینه سازی نرم افزار کنترل ربات پانتوگراف پنج درجه آزادی

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۳۰۶۶ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: کنترل و رباتیک
سال انتشار: ۱۳۸۴
کد COI مقاله: ISME13_460
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۴۶۹.۵۲ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله بهینه سازی نرم افزار کنترل ربات پانتوگراف پنج درجه آزادی

حمید رزاقی -
    محمدرضا قضاوی (شناسه پژوهشگر - Researcher ID: ۵۹۹۸)
استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی، دانشگاه تربیت مدرس
مجید محمدی مقدم -

چکیده مقاله:

ربات مورد نظر در این تحقیق دارای سه حرکت خطی متعامد و یک حرکت دورانی حول محور پایه می باشد. در انتهای بازو، یک گیره دو فکی، با یک درجه آزادی دورانی قرار داده شده است. مکانیزم ربات پانتوگراف، جابجایی اندک ورودی را به جایی با بزرگنمایی 4 در جهت 5 , X , Z در جهت Y تبدیل می کند. میزان بزرگنمایی ، با استفاده از روابط سینماتیک و شبیه سازی، بدست آمده است. با استفاده از الگوریتن میانیابی برسنهام ، کد دستوری از پورت سریال به درایور موتورهای پله ای ارسال می شود، تا ابزار انتهایی مسیرهای خطی یا دایره ای را دنبال کند. نرم افزار ارائه شده، قابلیت برنامه ریزی مسیرهای خطی سه بعدی و دایره ای را دارا می باشد.

کلیدواژه‌ها:

مکانیزم ربات پانتوگراف ، الگوریتم برسنهام ، نرم افزار کنترل ، شبیه سازی مکانیزم

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME13-ISME13_460.html
کد COI مقاله: ISME13_460

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
رزاقی, حمید؛ محمدرضا قضاوی و مجید محمدی مقدم، ۱۳۸۴، بهینه سازی نرم افزار کنترل ربات پانتوگراف پنج درجه آزادی، سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، اصفهان، دانشگاه صنعتی اصفهان، https://www.civilica.com/Paper-ISME13-ISME13_460.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (رزاقی, حمید؛ محمدرضا قضاوی و مجید محمدی مقدم، ۱۳۸۴)
برای بار دوم به بعد: (رزاقی؛ قضاوی و محمدی مقدم، ۱۳۸۴)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • دکتر قدرت سپید نام، مدارهای واسط، طراحی و ارتباط کامپیوترهای ...
  • طراحی وساخت ربات سه درجه آزادی، محمد رضا مفیدی، دانشگاه ...
  • مکانیک وکنترل در رباتیک، جان کرک، ترجمه دکتر مقداری، ۱۳۷۰ ...
  • بهینه سازی و تبدیل ربات سه درجه آزادی _ پنج ...
  • مقدمه ای بر تکنولوژی ربات، محمد هاشمی، انتشارات موسسه فرهنگی ...
  • Takashi Kenjo. Stepping motors and microproces SOr controls, 1986. ...
  • Edwin Blake. Interactive Computer Graphics Draw the line: Rasterizing Primitives, ...
  • http ://www.cs .uct. ac _ za/c ourses/CS 3 00W/IG/Re _ ...
  • Rich Riesenfeld. More On Bresenhams AlgorithmC S5600 Introduction to Computer ...
  • http://alamos .math _ arizona.edu/5 3 5/res O urc e s/Lec02_Bres ...
  • Mellon Carnegie. Rendering Basics, Available in URL: ...
  • http://www.cs .cmu. edu/afs/c s/ac ademic/clas s/ 1 5462/web _ 9 ...
  • Langbein F.C. Graphical Algorithms Scan Conversion : Line Drawing Available ...
  • J. E. Bresenham. Algorithm for cOmputer control of a digital ...
  • D. Cohen and A. Kaufman. S can- conversion algorithms for ...
  • I. Debled -Rennesson and J. P. Reveilles. A linear algorithm ...
  • C. E. Kim. Three- dimensional digital line segments. In IEEE ...
  • A. Kaufman. Efficient algorithms for 3-d SCan conversion of parametric ...
  • A. Kaufman. An algorithm for 3-d SCan conversion of polygons. ...
  • T anio , Funabashi _ A Synthesis of robotic pantograph ...
  • Yoram koren. Computer Control of M anufacturing Systems, 1985 ...
  • Richard C.Dorf. Robotics and automated man utfacturing, 1995 ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.