CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

بهینه سازی دینامیکی مسیر رباتهای با افزودگی درجات آزادی و عملگر

اعتبار موردنیاز PDF: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۳۲۱ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: کنترل و رباتیک
سال انتشار: ۱۳۸۴
کد COI مقاله: ISME13_534
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۳۹۷.۶۹ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

متن کامل این مقاله دارای ۸ صفحه در فرمت PDF قابل خریداری است. شما می توانید از طریق بخش روبرو فایل PDF این مقاله را با پرداخت اینترنتی ۳۰,۰۰۰ ریال بلافاصله دریافت فرمایید
قبل از اقدام به دریافت یا خرید مقاله، حتما به فرمت مقاله و تعداد صفحات مقاله دقت کامل را مبذول فرمایید.
علاوه بر خرید تک مقاله، می توانید با عضویت در سیویلیکا مقالات را به صورت اعتباری دریافت و ۲۰ تا ۳۰ درصد کمتر برای دریافت مقالات بپردازید. اعضای سیویلیکا می توانند صفحات تخصصی شخصی روی این مجموعه ایجاد نمایند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله بهینه سازی دینامیکی مسیر رباتهای با افزودگی درجات آزادی و عملگر

  علی مختاریان - کارشناس ارشد دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
  مهدی کشمیری - استادیار دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان

چکیده مقاله:

در این مقاله مسأله طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل سیستم های رباتیک با افزودگی درجات آزادی وعملگرهای سیستم با هدف بهینه سازی کلی یک اندیس دینامیکی و درحضور موانع خارجی مورد بررسی قرار گرفته است . با بیان معادلات سینماتیکی و دینامیکی حاکم بر سیستم به صورت قیود مساوی و حضور موانع به صورت قیود نامساوی مسأله بهینه سازی به یک مسأله مقید تبدیل شده که از نوع مسأله بهینه سازی محض Abstract Optimization می باشد . با گسسته سازی توابع مجهول در مسأله بهینه سازی به دو روش گسسته سازی فیزیکی و ریاضی مسأله بهینه سازی به یک مسأله بهینه سازی پارامتری یا جبری تبدیل شده و سپس به منظور یافتن پاسخ بهینه مطلق، مسأله با استفاده از الگوریتم ژنتیکی حل شده و الگوریتم های پیشنهادی برای یک مجموعه ربات همکار به صورت عددی شبیه سازی و نتایج ارائه شده است ..

کلیدواژه‌ها:

افزودگی درجات آزادی - توابع پنالتی - سیستم های رباتیکی – بهینه سازی مسیر

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME13-ISME13_534.html
کد COI مقاله: ISME13_534

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
مختاریان, علی و مهدی کشمیری، ۱۳۸۴، بهینه سازی دینامیکی مسیر رباتهای با افزودگی درجات آزادی و عملگر، سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، اصفهان، دانشگاه صنعتی اصفهان، https://www.civilica.com/Paper-ISME13-ISME13_534.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (مختاریان, علی و مهدی کشمیری، ۱۳۸۴)
برای بار دوم به بعد: (مختاریان و کشمیری، ۱۳۸۴)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: ۱۱۸۲۵
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.