CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

طراحی و اعمال الگوی حرکتی پایدار بر روی ربات انسان نما

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۳۹۶ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: کنترل و رباتیک
سال انتشار: ۱۳۸۴
کد COI مقاله: ISME13_536
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۱.۷۴ مگابات (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی و اعمال الگوی حرکتی پایدار بر روی ربات انسان نما

  مصطفی قبادی - دانشجوی کارشناسی دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده مکانیک
  احسان عظیمی - دانشجوی کارشناسی دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده مکانیک
  احسان ترکش - دانشجوی کارشناسی دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده مکانیک
  مهدی کشمیری (شناسه پژوهشگر - Researcher ID: ۱۳۳)
استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده مکانیک

چکیده مقاله:

در این مقاله الگویی برا ی طراح ی مسیر مفاصل و مس یر حرکت یک ربات انسان نما ارایه شـد ه اسـت بـه نحـو ی کـه حرکت ربات ضمن حفظ پایدار ی دینامیک ی بتواند به سرعت مناسب خود در راستا ی مستقیم وچرخشی دست یابد . در این الگو برا ی بدست آوردن تواب ع حرکت ی محرکها، با استفاده از نمونـه برداریهـا ی انجـام شـده از حرکـت انـسان، نقاطی به عنوان نقاط اصل ی حرکت مشخص می شود و از طریق اعمال قیود هندس ی، منحنی پارامتر ی ایـ ن توابـع در فواصل زمانی مع ین بین نقاط استخراج م ی گردد . سپس با بررسی پارامتر ی این معادلات، پارامترهای مناسب به گونـه ای انتخاب می شوند که پایداری دینامیکی ربات تضمین گردد .
با تقسیم بندی حرکت به هشت جزء حرکتی، تعقیب حرکت یک شی با استفاده از فیدبک سیستم بینایی با محاسـبه ترکیب مناسب از این اجزا انجام می گیرد . عملکرد الگوهای پیشنهادی با اعمال آنها بر روی ربات انسان نمای پرشـیا مورد ارزیابی قرار گرفته اند .

کلیدواژه‌ها:

ربات انسان نما – الگوی حرکتی – پایداری دینامیکی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME13-ISME13_536.html
کد COI مقاله: ISME13_536

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
قبادی, مصطفی؛ احسان عظیمی؛ احسان ترکش و مهدی کشمیری، ۱۳۸۴، طراحی و اعمال الگوی حرکتی پایدار بر روی ربات انسان نما، سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، اصفهان، دانشگاه صنعتی اصفهان، https://www.civilica.com/Paper-ISME13-ISME13_536.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (قبادی, مصطفی؛ احسان عظیمی؛ احسان ترکش و مهدی کشمیری، ۱۳۸۴)
برای بار دوم به بعد: (قبادی؛ عظیمی؛ ترکش و کشمیری، ۱۳۸۴)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز:
تعداد مقالات: ۲۰۲۶۱
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.