CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

VIBRATION CONTROL FOR A ROBOT MANIPULATOR WITH BASE COMPLIANCE

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۳۴۲ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: Control & Robotics
سال انتشار: ۱۳۸۴
کد COI مقاله: ISME13_620
زبان مقاله: انگلیسی
حجم فایل: ۱۴۵.۳۲ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله VIBRATION CONTROL FOR A ROBOT MANIPULATOR WITH BASE COMPLIANCE

  Abolfazl Nersi - M.Sc. graduate of Mechanical Engineering, Shiraz University
  Mohammad Eghtesad - Assistance Prof. of Mechanical Engineering, Shiraz University
  Mehrdad Farid (شناسه پژوهشگر - Researcher ID: ۲۱۵۹)
Assistance Prof. of Mechanical Engineering, Shiraz University

چکیده مقاله:

When a manipulator is mounted on a flexible-link manipulator or a flexible base, it loses its accuracy and speed due to the compliance of the base. This paper presents a simple robust control strategy that reduces mechanical vibrations and enables better tip positioning. The proposed control algorithm uses the sensory feedback of the base oscillation to modulate the manipulator actuator input to induce the inertial damping forces. This work extends to a general case of nonlinear multiple-link manipulators using acceleration feedback and one sample delayed torque vector. The simulation study shows very promising results for a three-link manipulator mounted on a compliant base.

کلیدواژه‌ها:

Robot manipulator - Acceleration feedback- Active damping- Compliant base- Vibration control.

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME13-ISME13_620.html
کد COI مقاله: ISME13_620

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Nersi, Abolfazl; Mohammad Eghtesad & Mehrdad Farid, ۱۳۸۴, VIBRATION CONTROL FOR A ROBOT MANIPULATOR WITH BASE COMPLIANCE, سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک, اصفهان, دانشگاه صنعتی اصفهان, https://www.civilica.com/Paper-ISME13-ISME13_620.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (Nersi, Abolfazl; Mohammad Eghtesad & Mehrdad Farid, ۱۳۸۴)
برای بار دوم به بعد: (Nersi; Eghtesad & Farid, ۱۳۸۴)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Tilley. S. and Cannon R., *End-point control of a very ...
  • Sharon A., ،The Macro/Micro Manipulator: An improved architecture for robot ...
  • Lee S. and Book W. J., ،#Robot vibration control using ...
  • Sharf I., ، Active damping of a large flexible manipulator ...
  • Torres M. A., Dubouwsky S., and Pisoni A., (Path-planning for ...
  • Lew J.Y., «Contact control of flexible micro/mac rO -manipulators _ ...
  • 2. Nechev, D.N., et al., *Experiments On reaction null-space based ...
  • Lew J.Y. and Moon S.M., ،0Acceleration Feedback Control of Compliant ...
  • Lew J.Y. and Moon S.M., ،Active Damping Control of Compliant ...
  • Lew J.Y. and Moon S.M., ،A simple active damping control ...
  • Nersi. A, Eghtesad. M, Farid. M, "Unwanted Vibration Control of ...
  • Fig. 3 shows the results of applying the proposed two-time ...
  • " Annual (International) Mechanical Engineering Conference - May 2005 Isfahan ...
  • " Annual (International) Mechanical Engineering Conference - May 2005 Isfahan ...
  • " Annual (International) Mechanical Engineering Conference - May 2005 Isfahan ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز:
    تعداد مقالات: ۱۹۳۳۰
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.