Leg Trajectory Planning in Six-Legged Robots
محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 2,032
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME13_631
تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1385
چکیده مقاله:
In this paper, the planning and generation of leg trajectory for a walking cycle of hexapods are discussed. The studies reviewed here provide many insights into some of the cognitive level organizational principles behind trajectory determination. The fundamental starting point for this paper is the desire to produce a principled approach to the generation of leg trajectories for a hexapod robot. In order to gain some insight into this problem, research from applied Physiology literature is presented. There are several invariant features of point-to-point human leg movements: trajectories tend to be straight, smooth and have bell-shaped velocity profiles. One approach to accounting for these data is via optimization theory; a movement is specified implicitly as the optimum of a cost function, e.g. integrated jerk or torque change.
کلیدواژه ها:
Hexapod – Trajectory Planning – Minimum Jerk
نویسندگان
Meisam Amiri
Phd Candidate, Department of Mechanical Engineering, Engineering Faculty, Tehran University
Mojtaba Mahzoon
Assistant Professor, Department of Mechanical Engineering, Shiraz University
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :