CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

RIBUST-ADAPTIVE CONTROL OF TWO 5 DOF COOPRATINE ROOT MANIPULATORS

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۷ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۳۱۷ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: Control & Robotics
سال انتشار: ۱۳۸۴
کد COI مقاله: ISME13_647
زبان مقاله: انگلیسی
حجم فایل: ۲۵۲.۲۵ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۷ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۷ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله RIBUST-ADAPTIVE CONTROL OF TWO 5 DOF COOPRATINE ROOT MANIPULATORS

  Mohammad Azadi - MSc. Student of Department of Mechanical Engineering, Shiraz University
  Mohammad Eghesad - Assistant professor of Department of Mechanical Engineering, Shiraz University
  Bahman Gharesifard - MSc. Student of Department of Mechanical Engineering, Shiraz University

چکیده مقاله:

In this paper, application of a robust-adaptive control scheme to a cooperating robotic system consisting of two 5 DOF (RRRRR) robot manipulators is proposed. The considered dual system is used to manipulate a rigid payload between on a desired trajectory between two desired initial and end position/orientation. The appropriate path is designed to start and end with the lowest velocity and acceleration at the desired points and the inverse kinematics is solved for the dual arm. The dynamic equations of motion for two arms and the payload are determined and the constraints are utilized to obtain the complete required equations. Simulation results are provided to illustrate the performance of the control algorithm. The robustness of the proposed control scheme is verified in the presence of disturbance and parameter uncertainty.

کلیدواژه‌ها:

Cooperating robots – Robust-adaptive control scheme – 5 DOF robot manipulator

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME13-ISME13_647.html
کد COI مقاله: ISME13_647

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Azadi, Mohammad; Mohammad Eghesad & Bahman Gharesifard, ۱۳۸۴, RIBUST-ADAPTIVE CONTROL OF TWO 5 DOF COOPRATINE ROOT MANIPULATORS, سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک, اصفهان, دانشگاه صنعتی اصفهان, https://www.civilica.com/Paper-ISME13-ISME13_647.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (Azadi, Mohammad; Mohammad Eghesad & Bahman Gharesifard, ۱۳۸۴)
برای بار دوم به بعد: (Azadi; Eghesad & Gharesifard, ۱۳۸۴)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Hayati, S., "Hybrid position-force control of multi arm cooperating robots", ...
  • Raibert, M. H. and Craig, J. J, "Hybrid position force ...
  • Khatib, O., "Object manipulation in a multi- effector robot system", ...
  • Hsu, P., "Control of multi -manipulator system- trajectory tracing, load ...
  • Hu, Y.R. and Goldenberg, A.A., "An adaptive approach to motion ...
  • ' Annual (International) Mechanical Engineering Conference - May 2005 Isfahan ...
  • Walker, M.W., Kim, D., and Dionise, J., "Adaptive coordinated motion ...
  • Ge, S. S. "Adaptive control techniques of robotic manipulators, Proc ...
  • Guenther, R., and Hsu, L. "Variable structure adaptive cascade control ...
  • Liu, G., Goldenberg, A.A, "Robust control of robot manipulators in ...
  • Azizian K. «Position control of two robots manipulating a rigid ...
  • s for Control of Fundamental؛، 11- Koivo, A. J., Robotics ...
  • Spong, W. S. and Vidyasagar, M., ،#Robot Dynamics and Control, ...
  • _ 3-Bergerman, M., Xu, Y., and Liu, Y., ،4Control of ...
  • Liu, J. F., ،#Robust Contol of Planar Dual-Arm Cooperative Manipulators ...
  • Liu, Y., Xu, Y., and Bergerman, M., *Cooperative Control of ...
  • Fantoni, I., and Lozano, R., ،Non-Linear Control for Und eractuated ...
  • Damaren, C. J., ،An Adaptive Controller for Two Cooperating Flexible ...
  • ' Annual (International) Mechanical Engineering Conference - May 2005 Isfahan ...
  • ' Annual (International) Mechanical Engineering Conference - May 2005 Isfahan ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز:
    تعداد مقالات: ۱۹۳۶۵
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.