بررسی اثرات دینامیک غیرخطی لقی بوم در کنترل ربات موازی دو درجه آزادی سیمولاتور موج

در این مقاله موضوع اثر رفتار غیر خطی ناشی از لقی بوم در مکانیزم موازی سیمولاتور موج به عنوان یک مکانیزم دو درجه آزادی مطالعه شده است. در طی این مطالعه ابتدا با معرفی این مکانیزم، روش استخراج معادلات حرکت در آن مورد بررسی قرار گرفته‌اند. سپس با اضافه کردن مدل لقی بوم به کمک فنرهایی با ضرایب انعطاف‌پذیری متفاوت، اثرات این لقی بر دینامیک سیستم بررسی شده‌اند. در نهایت به کمک شبیه‌سازی عددی اثرات مختلف شامل دامنه لقی، ضریب سختی و فرکانس نوسانات ورودی بر حرکت مکانیزم مورد بررسی قرار گرفته‌اند.

کلیدواژه ها:

ربات موازی ، لقی ، سرومکانیزم هیدرولیکی ، کنترل ، سیمولاتورموج