CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

بررسی و تحلیل نقطه ZMP وکاربرد آن در ربات انسان نما

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۷ | تعداد نمایش خلاصه: ۲۸۰۴ | نظرات: ۱
سرفصل ارائه مقاله: کنترل و رباتیک
سال انتشار: ۱۳۸۵
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ISME14_224
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۹۲۸.۴۶ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۷ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۷ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله بررسی و تحلیل نقطه ZMP وکاربرد آن در ربات انسان نما

  سعید عبدالشاه - دانشجوی کارشناسی دانشکده فنی، مهندسی دانشگاه سمنان
  مینا شاهی - دانشجوی کارشناسی دانشکده فنی، مهندسی دانشگاه سمنان
  محمود سعادت فومنی - استاد راهنما - استادیار دانشگاه سمنان

چکیده مقاله:

حفظ تعادل رباتهای انسان نما، از مباحث جالب و پیچیده روباتیک می باشد که راهکارهای فراوانی در مورد آن ارائه شده است. اساس بسیاری از روش های کنترل تعادل رباتهای انسان نما بر کنترل نقطه ای به نام ZMP (Zero Momentum Point) استوارمی باشد و عموما کنترل مرکز ثقل به خصوص در حرکات سریع, راهکار مناسبی برای حفظ تعادل ارائه نمی دهد. در این مقاله سعی شده است با ارائه راهکارهای جدید و با استفاده از فرمولهای دینامیکی, به دست آوردن این نقطه حیاتی‌ و نحوه کنترل آن را بهبود بخشید، در این راستا, پس از محاسبه مکان ZMP, الگوریتمی برای حفظ تعادل ربات, ارائه گشته است. همچنین، در انتها با استفاده از این مشخصه روبات انسان نما، راهکاری برای محاسبه گشتاور قوزک پای رباتهای انسان نما ارائه شده است که داده های به دست آمده بر روی یک ربات انسان نمای ساخته شده به نام "دارا" نیز بررسی و آزمایش گشته است.

کلیدواژه‌ها:

نقطه ZMP- ناحیه پایدار- ربات انسان نما

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME14-ISME14_224.html
کد COI مقاله: ISME14_224

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
عبدالشاه, سعید؛ مینا شاهی و محمود سعادت فومنی، ۱۳۸۵، بررسی و تحلیل نقطه ZMP وکاربرد آن در ربات انسان نما، چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، اصفهان، دانشگاه صنعتی اصفهان، https://www.civilica.com/Paper-ISME14-ISME14_224.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (عبدالشاه, سعید؛ مینا شاهی و محمود سعادت فومنی، ۱۳۸۵)
برای بار دوم به بعد: (عبدالشاه؛ شاهی و سعادت فومنی، ۱۳۸۵)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • . K. Hirai, M. Hirose, Y. Haikawa, and T. Takenaka, ...
  • Y. Sakagami, R. Watanabe, C. Aoyama, S. Matsunaga, N. Higake, ...
  • K. D. Mombaur, H. G. Bock, and J. P. S ...
  • Robotics and Automations, pp. 4128-4133, 2001. ...
  • .S. Kajita, F. Kanehiro, K. Kaneko, K. Fujiwara, K. YoKoi, ...
  • _ Reil and P. Husbands, ، Evolution of Central Pattern ...
  • M. Vukobratovi c and D. Juricic, ، 4Contribution to the ...
  • Q. Li, A. Takanishi, and I. Kato, "A Biped Walking ...
  • J.-H. Kim, S.-W. Park, I.-W. Park, and J- H. Oh ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    5.0
    ۱ تعداد پژوهشگران نظر دهنده
    5 1
    4 0
    3 0
    2 0
    1 0
    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز:
    تعداد مقالات: ۸۴۲۸
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.