کنترل غیرخطی روبات سیار چرخدار با روش محاسبات فازی
محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,825
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME14_244
تاریخ نمایه سازی: 1 فروردین 1386
چکیده مقاله:
این مقاله کنترل غیر خطی روبات سیار چرخدار دو درجه آزادی غیر هولونم را برای انجام تعقیب کامل مسیرهای سرعت و موقعیت در مختصات ثابت (Global) و متحرک (Local) ارایه کرده است. مدل دینامیکی با مختصات ثابت (دینمیک ثابت)، امکان جبران انحراف از مسیر مطلوب حرکت را ایجاد کرده و موجب شده تا ساختار سیستم غنی شود بدین مفهوم که تخمین پارامترها بصورت دقیق انجام گرفته اس. یک سیستم کنترلی غیر خطی پسخوراند خطی ساز که پارامترهای آن با محاسبات فازی تنظیم شده اند طراحی شده است. نشان داده ایم که با تنظیم فازی پارامترهای سیستم کنترلی، قوام سیستم به نویز بالا رفته و گشتاور ورودی بمقدار زیادی کاهش یافته است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
جعفر کیقبادی
دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمدباقر منهاج
دانشکده برق امیرکبیر
منصور کبگانیان
دانشکده مکانیک امیرکبیر
محمدجواد یزدان پناه
دانشکده برق و کامپیوتر تهران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :