مقایسه پایداری بازوی مکانیکی متحرک فضایی با در نظر گرفتن افزونگی و بدون افزونگی با استفاده از الگوریتم ژنتیک

دامنه کاربرد بازوهای مکانیکی متحرک برای استفاده در محیطهای مختلف برای مقاصد گوناگون در حال افزایش می باشد. برای قابل استفاده بودن در محیطهای کوچک، اندازه این وسائل کاهش چشمگیری یافته است. کوچک بودن اندازه ارابه بازوی مکانیکی متحرک که بازوی مکانیکی قرار گرفته بر روی آن را جابجا می کند باعث می شود تا خطر ناپایداری کل سیستم به هنگام حرکت افزایش یابد. هنگامیکه مسیر و سرعت مجری نهایی و ارابه از قبل مشخص باشد، برای اعمال معیار پایداری بهینه، بازوی مکانیکی بهتر است دارای یک یا چند درجه آزادی افزوده باشد. در این مقاله، هدف، یافتن موقعیت، سرعت و شتاب زاویه ای رابط با درجه آزادی افزوده به گونه ای است که پایداری کل سیستم بهینه گردد. با در نظر گرفتن عکس العملهای دینامیکی بین بازوی مکانیکی و ارابه، مقوله پایداری دارای پیچیدگی قابل توجهی می باشد. در پایان، سیستم فوق را برای حالتی تحلیل خواهیم کرد که سیستم بدون درجه آزادی افزوده در نظر گرفته شود و نتایج حاصل از دو تحلیل را مورد مقایسه قرار خواهیم داد. به منظور تعیین میزان پایداری، از معیار نیروی عمودی تایرها استفاده خواهیم کرد. در این تحقیق، از الگوریتم ژنتیک به منظور یافتن بهینه موقعیت، سرعت و شتاب زاویه ای بازوی با درجه آزادی افزوده برای افزایش پایداری استفاده خواهیم کرد. در انتها، تاثیرات الگوریتم پیشنهادی به منظور افزایش پایداری بازوی مکانیکی متحرک توسط مثالی نشان داده خواهد شد.