CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

تدبیر حرکت و طراحی مسیر بهینه یک روبات متحرک

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۰۶۴ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: کنترل و رباتیک
سال انتشار: ۱۳۸۵
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ISME14_290
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۲۵۴.۹۱ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله تدبیر حرکت و طراحی مسیر بهینه یک روبات متحرک

سیدعلی اکبر موسویان - دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعت
مریم غلامی راد - دانشجوی دوره دکتری کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنع

چکیده مقاله:

مزیت روبات‌های متحرک که شامل یک پایة متحرک و بازو یا بازوان سوار شده بر آن می‌باشد، فضای کاری نامحدود و افزونه بودن سیستم (redundant) است که درجة آزادی و مانورپذیری بیشتری را فراهم می‌کند و باعث شده‌است تا این روبات‌ها کاربرد وسیعی بیابند. در این مقاله، به طراحی مسیر بهینة حرکت مجری نهائی یک روبات پایه متحرک (Car-Like) که دارای دو بازوی شش درجه آزادی با ساختار مفصل‌بندی از نوع PUMA می‌باشد, خواهیم‌پرداخت. ابتدا با ارائة مشخصات سیستم، معادلات سینماتیکی بازوها و قیود حاکم بر حرکت، همچنین استخراج مدل صریح دینامیکی مجموعه به اختصار مورد بحث قرار می‌گیرد. سپس استراتژی‌های اتخاذ شده برای حرکت بهینه سیستم از نظر زمان حرکت و انرژی مصرفی معرفی می‌شوند. در پایان، نتایج حاصل از مدل‌سازی و شبیه‌سازی رفتار روبات در محیط نرم‌افزارهای SolidWorks و Matlab ارائه و مورد بحث قرار می‌گیرد.

کلیدواژه‌ها:

روبات متحرک, سینماتیک معکوس, مدل دینامیکی, طراحی مسیر بهینه

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME14-ISME14_290.html
کد COI مقاله: ISME14_290

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
موسویان, سیدعلی اکبر و مریم غلامی راد، ۱۳۸۵، تدبیر حرکت و طراحی مسیر بهینه یک روبات متحرک، چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، اصفهان، دانشگاه صنعتی اصفهان، https://www.civilica.com/Paper-ISME14-ISME14_290.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (موسویان, سیدعلی اکبر و مریم غلامی راد، ۱۳۸۵)
برای بار دوم به بعد: (موسویان و غلامی راد، ۱۳۸۵)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Moosavian, S. Ali. A., Rastegari, R., and Pap adopoulos, E., ...
  • Pasquier M., Hasegawa T., "A Motion -3 planning system for ...
  • Nagatani K., Hirayama T., Gofuku A. and Tanaka Y., "Motion ...
  • Steven Dubowsky, Miguel A. Torres, "Path -5 planning for space ...
  • مریم غلامی راد، "بررسی سینماتیک معکوس و طراحی مسیر بهینه ...
  • John J. Craig, Introduction to Robotics, -8 Mechanics and Control, ...
  • Brian Armstrong, Oussama Khatib, Joel -11 Burdick, "The Explicit Dynamic ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.