CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

طراحی مسیر بهینة حرکت روبات با پایة متحرک چرخ‌دار

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۳۱۶ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: کنترل و رباتیک
سال انتشار: ۱۳۸۵
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ISME14_292
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۲۶۸.۸۱ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی مسیر بهینة حرکت روبات با پایة متحرک چرخ‌دار

سیدعلی اکبر موسویان - دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعت
خلیل عالی پور - دانشجوی دوره دکتری طراحی کاربردی دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنع

چکیده مقاله:

سیستمهای روباتیک متحرک، دارای فضای کاری نامحدود هستند. برای استفادة بهینه از این مزیت، بهره‌برداری از یک الگوریتم طراحی مسیر مناسب اجتناب ناپذیر است. در این پژوهش ابتدا مدلسازی دینامیکی یک بازوی متحرک چرخ‌دار با قید غیرهولونومیک که دارای 9 درجة آزادی است، مورد توجه قرار می‌گیرد. سپس تکنیک مکمل متعامد طبیعی بمنظور استخراج معادلات مستقل دینامیکی مورد استفاده قرار می‌گیرد. طراحی مسیر بهینه از طریق روشهای حساب تغییرات و به کمک کمینه کردن یک فانکشنال صورت می‌پذیرد. طراحی مسیر بهینه با در نظر گرفتن اعمال محدودیت بر روی ورودیهای کنترلی با کمینه‌سازی هامیلتونین مجموعه صورت خواهد گرفت. سپس الگوریتم حل عددی معادلات دیفرانسیل غیر خطی با شرایط مرزی انشعابی بدست‌آمده ارائه خواهد شد. راه‌کار جدید ارائه‌شده در این مقاله برای اعمال قیود نامساوی روشی مؤثر بوده و هزینة محاسباتی کمتری نسبت به روشهای متداول دارد. همچنین، درج محدودیت روی متغیرهای حالت را در حالتی که ارضاء قیود سینماتیکی نیز مورد نظر است، برای حالاتی نیز که مانع محیطی موجود باشد ممکن می‌سازد. با پیاده‌سازی این الگوریتم بر روی سیستم روباتیک موردنظر، طراحی مسیر بهینه را در دو حالت عدم وجود مانع محیطی و نیز با وجود چنین مانعی شبیه‌سازی و نتایج را مورد بحث قرار میدهیم.

کلیدواژه‌ها:

روبات متحرک, مدل سازی دینامیکی, طراحی مسیر, بهینه‌سازی مسیر

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME14-ISME14_292.html
کد COI مقاله: ISME14_292

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
موسویان, سیدعلی اکبر و خلیل عالی پور، ۱۳۸۵، طراحی مسیر بهینة حرکت روبات با پایة متحرک چرخ‌دار، چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، اصفهان، دانشگاه صنعتی اصفهان، https://www.civilica.com/Paper-ISME14-ISME14_292.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (موسویان, سیدعلی اکبر و خلیل عالی پور، ۱۳۸۵)
برای بار دوم به بعد: (موسویان و عالی پور، ۱۳۸۵)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Moosavian, S. Ali A. and Papadopoulos, E., 1 _ the ...
  • Moosavin. S. AIi A. and Papadopoulos, E., 2 *Explicit Dynamics ...
  • Robots, Proc. Of the IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots ...
  • _ G. Papadopoulo S and J. Poulakakis, :Planning and Obstacle ...
  • G. Herbert and J. Kyriakopoulo S Kostas, Nonh olonomic Motion ...
  • M. Pasquier and T. Hasegawa, ،A Motion Planning System for ...
  • Y. Guo and L. E. Parker, ،0 A Distributed and ...
  • M. W. Chen and A. M. S. Zalzala, :Dynamic Modeling ...
  • A .Yamashita, M. Fukuchi, J. Ota, T. Arai and H. ...
  • J. P. Desai and V. Kumar, ،Motion Planning of Nonhol ...
  • H. Asada & J.E. Slotine, ،Robot Analysis and Control', Wiley ...
  • خلیل، عالی پور، طراحی مسیر بهینه حرکت در سیستمهای روباتیک ...
  • S. K. Saha and J. Angeles, *Dynamics of Nonholonomic Mechanical ...
  • D. E. Kirk, *Optimal Control Theory- an - 14 Introduction, ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.