CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

کنترل روبات‌های همکار افزونه در جابجائی یک جسم با استفاده از الگوریتم امپدانس چندگانه

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۶۶۲ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: کنترل و رباتیک
سال انتشار: ۱۳۸۵
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ISME14_294
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۲۶۴.۴۱ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل روبات‌های همکار افزونه در جابجائی یک جسم با استفاده از الگوریتم امپدانس چندگانه

سیدعلی اکبر موسویان - دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشکده مهندسی مکانیک دانشکده مهند
مجید مصطفوی - دانشجوی دوره کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک دانشکده مهندسی مک

چکیده مقاله:

بازوهای عامل افزونه، با درجه آزادی بیش از بُعد فضای وظیفه (کاری)، برای اهداف متعددی از جمله جابجایی اجسام سنگین در مجاورت موانع محیطی، کار در محیط‌های خطرناک و غیره به دلیل قابلیت مانوردهی بالای آنها کاربرد می‌یابند. با توجه به افزونگی درجات آزادی روبات نسبت به بُعد فضای کاری، ژاکوبین روبات‌های افزونه غیر مربعی است. بدین‌ترتیب، چگونگی حل سینماتیک معکوس روبات‌های افزونه، همچنین دینامیک و کنترل این روبات‌ها از پیچیدگی نسبی برخوردار می‌باشد. در این مقاله، یک روش جدید برای حل معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم، بدون نیاز به محاسبه معکوس ژاکوبین، ارائه شده‌است. در ادامه، یک روش کنترلی که نیاز به محاسبه مستقیم ژاکوبین معکوس نداشته با تکیه بر الگوریتم کنترلی امپدانس چندگانه ارائه شده‌است، تا این الگوریتم برای بهره‌برداری در سیستم روبات‌های همکار افزونه توسعه ‌یابد. در پایان، همکاری دو بازوی عامل صفحه‌ای افزونه که هر یک دارای سه درجه آزادی می‌باشند، برای جابجایی یک جسم مشترک شبیه‌سازی شده‌است، که نتایج آن قابلیت برجستة الگوریتم ارائه شده برای کنترل روبات‌های همکار افزونه را حتّی در صورت تصادم با موانع محیطی نشان می‌دهد.

کلیدواژه‌ها:

روبات افزونه, کنترل, کنترل امپدانس چندگانه

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME14-ISME14_294.html
کد COI مقاله: ISME14_294

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
موسویان, سیدعلی اکبر و مجید مصطفوی، ۱۳۸۵، کنترل روبات‌های همکار افزونه در جابجائی یک جسم با استفاده از الگوریتم امپدانس چندگانه، چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، اصفهان، دانشگاه صنعتی اصفهان، https://www.civilica.com/Paper-ISME14-ISME14_294.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (موسویان, سیدعلی اکبر و مجید مصطفوی، ۱۳۸۵)
برای بار دوم به بعد: (موسویان و مصطفوی، ۱۳۸۵)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • D. R. Baker and C. W. Wampler, "On the inverse ...
  • Int. Journal of Robotics Research, vol. 7, no. 2, pp. ...
  • Arati S. Deo and Ian D. Wilker, "Minimum Effort Inverse ...
  • Robert J. Anderson, "A Modular Approach to Redundant Robot control", ...
  • Yan-Ru Hu and Andrew A. Goldenberg, "Dynamic Control OF Multiple ...
  • Haipeng xie, Iain J.Bryson, Farshid Shadpey and R.V.Patel, _ A ...
  • Hogan, N., *Impedance control: An approach to Ian ipulation, ASME ...
  • Schneider, S. A. and Cannon, R. H., Object Impedance Control ...
  • Meer, D. W. and Rock, S. M., 4Coupled System Stability ...
  • Moosavian, S .Ali A. and Papad opoulos, _ "Multiple Impedance ...
  • Moosavian, S. Ali A. and Pap adopoulos _ _ «On ...
  • Moosavian, S. Ali. A., Rastegari, R., and Pap adopoulos, E., ...
  • رامبد رستگاری و سید علی اکبر موسویان، «کنترل امپدانس چندگانه ...
  • روبات متحرک با چرخ های غیر هولونومیک»، مجله علمی-پژوهشی دانشنکده ... (مقاله ژورنالی)
  • سید علی اکبر موسویان و رامبد رستگاری، «تنظیم نیروی اعمالی ... (مقاله ژورنالی)
  • Craig, J., «Introduction to Robotics, Mechanics and Control, " Addison ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.