شبیه سازی و مدلسازی معادلات دینامیکی مفاصل الاستیک ربات
محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,921
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME14_301
تاریخ نمایه سازی: 1 فروردین 1386
چکیده مقاله:
یکی از عواملی که باعث می گردد کاربرد رباتها محدود گردد وجود انعطاف در اعضای ربات مانند لینکها، مفاصل و اجزاء محرک می باشد. این عامل یکی از فاکتورهای مهم در دقت حرکت ربات با سرعت بالا و یا حمل بار بیشتر می باشد.در این مقاله یک سری انعطاف در مدلسازی در نظر گرفته شده است و با توجه به انها معادلات دینامیکی فرمولاسیون مجدد شده اند. با توجه به معادلات شبیه سازی شده و تجزیه و تحلیل آنها می توان به اصلاح پارامترها و مشخصات بازوی مکانیکی مانند مسیرهای کنترلی و ظرفیت بار مناسب رسید . برای فرم کلی معادلات دینامیکی از روش فرمولاسیون لاگرانژ استفاده شده است . و با استفاده از معادلات بدست امده میتوان باعث افزایش دقت حرکت ربات و افزایش ظرفیت حمل بار آن و همچنین شبیه سازی معادلات ریاضی ربتهای مختلف با مفاصل الاستیک شد .که نتایج حاصل در شبیه سازی رباتهای مختلف با مفاصل الاستیک کاربرد قابل توجهی دارد.
کلیدواژه ها:
مدلسازی ـ ربات ـ سینماتیک ـ دینامیک ـ مفاصل الاستیک
نویسندگان
حسن موسوی
استادیار دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان
سعید دانشمند
عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهرمجلسی
افشین احمدی ندوشن
عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهرمجلسی