CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

طراحی و پیاده‌سازی کنترلگر برای روبات کشسان‌مفصل با حلقة ناظر فازی برای رفع مشکلات ناشی از اشباع عملگر

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۰۴۸ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: کنترل و رباتیک
سال انتشار: ۱۳۸۵
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ISME14_357
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۸۶۱.۳۹ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی و پیاده‌سازی کنترلگر برای روبات کشسان‌مفصل با حلقة ناظر فازی برای رفع مشکلات ناشی از اشباع عملگر

  سجاد ازگلی - دکتری کنترل، گروه روباتیک ارس دانشکده برق، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین ط
  علیرضا مرادیان لطفی - کارشناس کنترل، گروه روباتیک ارس دانشکده برق، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدی
حمیدرضا تقی راد - استادیار گروه کنترل، گروه روباتیک ارس دانشکده برق، دانشگاه صنعتی خواجه نصی

چکیده مقاله:

در این مقاله روش کنترل مناسبی با وجود اشباع عملگر برای روبات کشسان مفصل (FJR) پیشنهاد شده و پایداری مقاوم آن تحلیل شده است و نهایتاً با پیاده‌سازی آن بر روی یک مدل آزمایشگاهی، کارایی آن در عمل به اثبات رسیده است. در این روش کنترل از یک ساختار ترکیبی متشکل از یک کنترلگر PD برای دینامیک سریع و یک کنترلگر PID برای دینامیک کند استفاده شده است و با کاهش پهنای باند کنترلگر سریع در مواقع بحرانی توسط یک حلقة ناظر فازی، نیاز به وجود عملگر قوی برطرف شده است. با تحلیل پایداری کل سیستم به وسیله تئوری لیاپانوف نشان داده‌ایم که پایداری UUB سیستم در حضور عدم قطعیت مشروط بر اینکه بهره‌های کنترلگر PD و کنترلگر PID در شرایط مناسب و معینی تنظیم شوند، تضمین می‌گردد. در پایان کارایی عملی کنترلگر پیشنهادی به وسیله مطالعات تجربی نشان داده شده است

کلیدواژه‌ها:

روبات کشسان‌مفصل ـ اشباع عملگر ـ کنترل مقاوم ـ کنترل فازی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME14-ISME14_357.html
کد COI مقاله: ISME14_357

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
ازگلی, سجاد؛ علیرضا مرادیان لطفی و حمیدرضا تقی راد، ۱۳۸۵، طراحی و پیاده‌سازی کنترلگر برای روبات کشسان‌مفصل با حلقة ناظر فازی برای رفع مشکلات ناشی از اشباع عملگر، چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، اصفهان، دانشگاه صنعتی اصفهان، https://www.civilica.com/Paper-ISME14-ISME14_357.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (ازگلی, سجاد؛ علیرضا مرادیان لطفی و حمیدرضا تقی راد، ۱۳۸۵)
برای بار دوم به بعد: (ازگلی؛ مرادیان لطفی و تقی راد، ۱۳۸۵)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Sweet L.M., Good M.C., _، Re- definition of the robot ...
  • Spong M.W., ،، The control of FJRs: A survey?, in ...
  • س. ازگلی، «طراحی و پیاده‌سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل ...
  • Ozgoli S., Taghirad H.D., ;Design of composite control for flexible ...
  • Ozgoli S., Taghirad H.D., *Fuzzy supervisory loop as a remedy ...
  • Ozgoli S., Taghirad H.D., ،Robust stability analysis of FJR composite ...
  • and Control of Modeling؛ Spong M.W., elastic joint robots?, J. ...
  • Qu Z., Dawson D.M., Robust Tracking Control of Robot Manipulators, ...
  • P.V. Kokotovic, H.K. Khalil, Singular perturbations in systems and control, ...
  • Taghirad H.D., Khosravi M.A., ، A robust linear controller for ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز:
    تعداد مقالات: ۱۲۴۵۶
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.