CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

تشخیص و شناسایی خطا در سیستم رباتهای همکار

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۷۲۲ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: کنترل و رباتیک
سال انتشار: ۱۳۸۵
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ISME14_400
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۷۵۵.۲۴ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله تشخیص و شناسایی خطا در سیستم رباتهای همکار

  مهدی کشمیری (شناسه پژوهشگر - Researcher ID: ۱۳۳)
استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان دانشکده مکانیک
  محسن دهشیری زاده - دانش آموخته دوره کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی اصفهان دانشکده مکانیک

چکیده مقاله:

در این مقاله مسئله تشخیص، مکان‌یابی و جبران‌سازی خطا در مجموعه رباتهای همکار مورد بحث قرار گرفته است. با فرض وقوع یک خطا در یک لحظه، چهار نوع خطا در نظر گرفته شده است. دو خطا مربوط به سنسورهای موقعیت و سرعت است، خطای سوم از کار افتادن یکی از محرکها را در نظر می‌گیرد، و خطای چهارم مربوط به وقتی است که یکی از مفاصل توانایی حرکت خود را از دست داده قفل می‌شود. دو شبکه عصبی برای تشخیص و مکان‌یابی خطا بکار گرفته شده اند. شبکه عصبی MLP جهت تخمین دینامیک مجموعه رباتهای همکار و از یک شبکه RBF جهت دسته‌بندی بردارهای باقیمانده استفاده می‌گردد. بردار باقیمانده از مقایسه مقادیر اندازه‌گیری شده توسط سنسورها و مقادیر تخمین زده شده توسط MLP بدست می‌آید. برای جبران‌سازی هر کدام از خطاها، استراتژی مناسبی استفاده می‌شود. نتایج شبیه‌سازیهای انچام شده روی مجموعه رباتهای همکار متشکل از دو بازوی 2 میله‌ای که برای حمل یک جسم با هم همکاری می‌کنند عملکرد موفق آمیز روشهای پیشنهادی را نشان می‌دهند.

کلیدواژه‌ها:

ربات انسان نما – الگوی حرکتی – پایداری دینامیکی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME14-ISME14_400.html
کد COI مقاله: ISME14_400

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
کشمیری, مهدی و محسن دهشیری زاده، ۱۳۸۵، تشخیص و شناسایی خطا در سیستم رباتهای همکار، چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، اصفهان، دانشگاه صنعتی اصفهان، https://www.civilica.com/Paper-ISME14-ISME14_400.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (کشمیری, مهدی و محسن دهشیری زاده، ۱۳۸۵)
برای بار دوم به بعد: (کشمیری و دهشیری زاده، ۱۳۸۵)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز:
تعداد مقالات: ۲۰۲۶۱
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.