CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

طراحی مسیر پایدار برای یک ربات دوپای صفحه‌ای انسان‌نما و بررسی اثر تغییر پارامترها روی پایداری ربات

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۴۷۱ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: کنترل و رباتیک
سال انتشار: ۱۳۸۵
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ISME14_429
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۶۲۷.۷۹ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی مسیر پایدار برای یک ربات دوپای صفحه‌ای انسان‌نما و بررسی اثر تغییر پارامترها روی پایداری ربات

  حسین معین خواه - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
  مهدی کشمیری (شناسه پژوهشگر - Researcher ID: ۱۳۳)
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان

چکیده مقاله:

رباتهای دو پا نسبت به دیگر رباتهای راه‌رونده از قابلیتهای حرکتی بالاتری برخوردار هستند، اما براحتی ناپایدار می‌شوند. برای اینکه ربات قادر به راه رفتن پایدار در محیطهای مختلف باشد، لازم است که قیدهای تماسی، توسط حرکت پا‌ها ارضاء شوند. در این مقاله سعی در ایجاد یک مسیر پایدار برای یک ربات انسان‌نمای صفحه‌ای داریم. سیستم مورد نظر یک ربات دو پا با مفاصل فعال است،که قادر به حرکت در صفحه طولی با یک سرعت ثابت می‌باشد. ابتدا قیدهای مربوط به حرکت پا‌ها را فرمول‌بندی می‌کنیم. برای ایجاد یک مسیر پایدار، به کمک روش تعادل دینامیکی (ZMP) و تغییر دو پارامتر حرکتی، مسیری با پایداری بالا بدست می‌آوریم و سپس متغیرهای مفصلی را برای ایجاد حرکت مورد نظر در صفحه طولی بدست می‌آوریم.

کلیدواژه‌ها:

ربات دوپا- طراحی مسیر- پایداری دینامیکی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME14-ISME14_429.html
کد COI مقاله: ISME14_429

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
معین خواه, حسین و مهدی کشمیری، ۱۳۸۵، طراحی مسیر پایدار برای یک ربات دوپای صفحه‌ای انسان‌نما و بررسی اثر تغییر پارامترها روی پایداری ربات، چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، اصفهان، دانشگاه صنعتی اصفهان، https://www.civilica.com/Paper-ISME14-ISME14_429.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (معین خواه, حسین و مهدی کشمیری، ۱۳۸۵)
برای بار دوم به بعد: (معین خواه و کشمیری، ۱۳۸۵)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

کدام مقالات به این منبع استناد نموده اند


بر اساس سیستم تحلیلی استنادات مقالات، تاکنون برای نگارش ۱ مقاله استفاده شده است.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز:
تعداد مقالات: ۲۰۲۶۸
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.