تحلیل الگوهای حرکت صفحه ای ربات انسان نما
محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 3,052
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME14_440
تاریخ نمایه سازی: 1 فروردین 1386
چکیده مقاله:
رباتهای انسان نما, حرکت بهتری از رباتهای چرخدار دارند، اما یک بر شدن و سقوط آنها نیز آسانتر است. برای حرکت متعادل در شرایط مختلف، مانند سطوح ناهموار، شیب های سربالا و سر پایین، ضروری است، ربات، شرایط زمین را با حرکت پا وفق دهد و حرکت خود را با تاب خوردن متعادل کند. زمانی که شرایط زمین و قید های پایداری لحاظ گردند، ایجاد یک الگوی حرکتی با سرعت و گشتاور پایین، قابل انجام می باشد. در این مقاله، ابتدا پارامترهای قیدهای حرکتی پا را به وسیله پارامترهای مختلف ، فرموله کرده و سپس، حرکات مختلف پا با شرایط زمین، وفق داده شده اند. در ادامه، روشی برای فرموله کردن حرکت یکنواخت لگن با بیشترین مقدار تعادل با استفاده از دو پارامتر به همراه مشتق مسیر حرکتی لگن ارائه شده است. در انتها، روابط مناسبی بین محرک با الگوریتم حرکت برقرار گشته است و اثر این روش با استفاده از آزمایشهای تجربی بر روی ربات انسان نمای "دارا1" به نمایش گذاشته شده است.
کلیدواژه ها:
نقطه ZMP- حاشیه پایداری- ربات انسان نما-معادله حرکت لگن
نویسندگان
سعید عبدالشاه
دانشجوی کارشناسی دانشکده فنی، مهندسی دانشگاه سمنان
مجید شاه حسینی
دانشجوی کارشناسی دانشکده فنی، مهندسی دانشگاه سمنان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :