CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

تحلیل الگوهای حرکت صفحه ای ربات انسان نما

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۱۰ | تعداد نمایش خلاصه: ۲۳۸۳ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: کنترل و رباتیک
سال انتشار: ۱۳۸۵
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ISME14_440
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۸۳۶.۷۶ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۱۰ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۰ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله تحلیل الگوهای حرکت صفحه ای ربات انسان نما

  سعید عبدالشاه - دانشجوی کارشناسی دانشکده فنی، مهندسی دانشگاه سمنان
  مجید شاه حسینی - دانشجوی کارشناسی دانشکده فنی، مهندسی دانشگاه سمنان

چکیده مقاله:

رباتهای انسان نما, حرکت بهتری از رباتهای چرخدار دارند، اما یک بر شدن و سقوط آنها نیز آسانتر است. برای حرکت متعادل در شرایط مختلف، مانند سطوح ناهموار، شیب های سربالا و سر پایین، ضروری است، ربات، شرایط زمین را با حرکت پا وفق دهد و حرکت خود را با تاب خوردن متعادل کند. زمانی که شرایط زمین و قید های پایداری لحاظ گردند، ایجاد یک الگوی حرکتی با سرعت و گشتاور پایین، قابل انجام می باشد. در این مقاله، ابتدا پارامترهای قیدهای حرکتی پا را به وسیله پارامترهای مختلف ، فرموله کرده و سپس، حرکات مختلف پا با شرایط زمین، وفق داده شده اند. در ادامه، روشی برای فرموله کردن حرکت یکنواخت لگن با بیشترین مقدار تعادل با استفاده از دو پارامتر به همراه مشتق مسیر حرکتی لگن ارائه شده است. در انتها، روابط مناسبی بین محرک با الگوریتم حرکت برقرار گشته است و اثر این روش با استفاده از آزمایشهای تجربی بر روی ربات انسان نمای "دارا1" به نمایش گذاشته شده است.

کلیدواژه‌ها:

نقطه ZMP- حاشیه پایداری- ربات انسان نما-معادله حرکت لگن

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME14-ISME14_440.html
کد COI مقاله: ISME14_440

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
عبدالشاه, سعید و مجید شاه حسینی، ۱۳۸۵، تحلیل الگوهای حرکت صفحه ای ربات انسان نما، چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، اصفهان، دانشگاه صنعتی اصفهان، https://www.civilica.com/Paper-ISME14-ISME14_440.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (عبدالشاه, سعید و مجید شاه حسینی، ۱۳۸۵)
برای بار دوم به بعد: (عبدالشاه و شاه حسینی، ۱۳۸۵)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Syst., Man., Cybern. A, vol. 29, no. 3, 1999. [14] ...
  • V. T. Inman, H. J. Ralston, and F. Todd, Human ...
  • and Multivariate Interpolation. Norwell, MA: Kluwer, 1993. ...
  • damping model, ' in Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and ...
  • in Proc. 3rd DADS Korean User's Conf., 1987, pp. 61-81. ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز:
    تعداد مقالات: ۸۴۲۸
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.