CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

Robotic Manipulators Cooperation Under Non-Model-Based Multiple Impedance Control

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۶ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۴۰۹ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: Robotics & control
سال انتشار: ۱۳۸۵
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ISME14_563
زبان مقاله: انگلیسی
حجم فایل: ۱۴۵.۶۳ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۶ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۶ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله Robotic Manipulators Cooperation Under Non-Model-Based Multiple Impedance Control

Moosavian - Associate Professor, Department of Mechanical Engineering K. N. Toosi Univ. of Technology, Tehran, Iran
Hadi Ashtiani - Graduate Student, Department of Mechanical Engineering K. N. Toosi Univ. of Technology, Tehran, Iran

چکیده مقاله:

To manipulate objects, the Multiple Impedance control (MIC) has been presented as a Model-Based algorithm that enforces a designated impedance on all cooperating manipulators, and the manipulated object itself. Although the MIC has been appeared as an efficient algorithm, but to apply model-based control laws the system dynamics has to be modeled. Furthermore, computation of the system dynamics even if perfectly known, may require considerable process time at each step for implementing the control law. In this paper, based on the modified transposed jacobian control approach, the MIC law is modified to be implemented without using system dynamics. Therefore, this modified MIC law is a quick and more realistic algorithm for implementation in cooperating robotic systems, and so is called Non-Model-Based Multiple Impedance Control (NMIC). Developing the NMIC law, error analysis shows that under the NMIC law all participating manipulators, and the manipulated object exhibit the same designated impedance behavior. Next, the proposed NMIC law is applied on an object manipulation task with two cooperating manipulators while one of them is equipped with a Remote Compliant Centre. The simulation results show good tracking performance even in the presence of impacts due to contact with an obstacle, and also system flexibility. Obtained results reveal the merits of NMIC law as a non-model-based algorithm for object manipulation tasks, which can be implemented with reasonable uncomplicated on-line computations.

کلیدواژه‌ها:

Cooperation, Multiple Arms, Impedance Control, Model-Based Algorithms

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME14-ISME14_563.html
کد COI مقاله: ISME14_563

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Moosavian, & Hadi Ashtiani, ۱۳۸۵, Robotic Manipulators Cooperation Under Non-Model-Based Multiple Impedance Control, چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک, اصفهان, دانشگاه صنعتی اصفهان, https://www.civilica.com/Paper-ISME14-ISME14_563.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (Moosavian, & Hadi Ashtiani, ۱۳۸۵)
برای بار دوم به بعد: (Moosavian & Ashtiani, ۱۳۸۵)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • M. H. Raibert, and J. J. Craig, *Hybrid Pos ition/Force ...
  • O. Khatib, ،0 A Unified Approach for Motion and Force ...
  • Y. Nakamura, K. Nagai, and T. Yoshikawa, ،«Nechanics of Coordinative ...
  • N. Hogan, *Impedance Control: An Approach to Manipulation - A ...
  • H. Seraji, and R. Colbaugh, 00Force Tracking in Impedance Control, ...
  • A. Nagchau dhuri _ and D. P. Garg, *Adaptive Control ...
  • F. Caccavale, and L. Villani, *Impedance Control for Multi-Arm Manipulators ...
  • _ Pelletier, and L.K. Danes hmend _ 00 Automatics Synthesis ...
  • P. T. A. Nguyen, H. Y. Han, S. Arimoto, and ...
  • L. Biagiotti, H. Liu, G. Hirzinger, and _ Melchiorri, 0، ...
  • N. Tischler, and A. A. Goldenberg, ،, Stiffness Control for ...
  • Lonnie J. Love, and Wayne J. Book, 0Force Reflecting Tel ...
  • G., Ferretti, G. Magnani, and P. Rocco, _ Control for ...
  • Moosavian, S. Ali. A., Rastegari, R., and Pap adopoulos _ ...
  • S. A. A. Moosavian, and R. Rastegari, 0Force Tracking in ...
  • Moosavian, S. Ali. A., and Hadi R. Ashtiani, ،Non- Model-B ...
  • F. Nagata, K. Watanabe, K. Sato, and K. Izumi, ، ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.