CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

محاسبه ماکزیمم ظرفیت حمل بار منیپولاتور با لینک انعطاف پذیر در امتداد مسیر مشخص پنجه با اعمال قید ارتعاشات باقیمانده

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۸۵۳ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: Machining and Automation - Robotics
سال انتشار: ۱۳۸۶
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ISME15_121
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۱۰۱۳.۰۳ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله محاسبه ماکزیمم ظرفیت حمل بار منیپولاتور با لینک انعطاف پذیر در امتداد مسیر مشخص پنجه با اعمال قید ارتعاشات باقیمانده

نیکوبین - دانشجوی دکتری آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه ع
   کورایم - استاد آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه علم و صنعت
حیدری - کارشناسی ارشد آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه ع

چکیده مقاله:

جهت محاسبه ماکزیمم ظرفیت حمل بار منیپولاتور انعطاف پذیر در امتداد یک مسیر مشخص علاوه بر قید گشتاور موتورها و قید دقت در امتداد مسیر، قید جدیدی تحت عنوان قید ارتعاشات باقیمانده در انتهای مسیر معرفی میگردد. در حرکت نقطه به نقطه، پنجه نه تنها در امتداد مسیر طی شده ارتعاش می کند بلکه پس از رسیدن به موقعیت انتهایی این ارتعاشات ادامه می یابد که دامنه و فرکانس این ارتعاشات باقیمانده علاوه بر مسیر طی شده به میزان بار حمل شده نیز وابسته می باشد. معادلات دینامیک منیپولاتور با لینک انعطاف پذیر به روش اجزاء محدود استخراج می گردد و بدون فرض دامنه کوچک و فرکانسایین ارتعاشات حول پیکربندی نهایی، معادلات لازم جهت محاسبه ارتعاشات باقیمانده بدست می آید. سپس الگوریتمی جهت محاسبه بار ماکزیمم با اعمال سه قید گشتاور، دقت و ارتعاشات باقیمانده ارائه میشود. شبیه سازی در امتداد یک مسیر خطی و یک مسیر چند جمله ای – فوریه با قرار دادن بارهای مختلف در پنجه انجام می شود. سپس با توجه به نتایج به دست امده برای اعمال قید ارتعاشات باقمیانده ارائه می گردد و اهمیت آن قدر در محاسبه بار مجاز ماکزیمم نشان داده می شود.

کلیدواژه‌ها:

منیپولاتور، لینک انعطاف پذیر، اجزا محدود، ماکزیمم بار دینامیکی، ارتعاشات باقیمانده

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME15-ISME15_121.html
کد COI مقاله: ISME15_121

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
نیکوبین, ؛ کورایم و حیدری، ۱۳۸۶، محاسبه ماکزیمم ظرفیت حمل بار منیپولاتور با لینک انعطاف پذیر در امتداد مسیر مشخص پنجه با اعمال قید ارتعاشات باقیمانده، پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، تهران، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، https://www.civilica.com/Paper-ISME15-ISME15_121.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (نیکوبین, ؛ کورایم و حیدری، ۱۳۸۶)
برای بار دوم به بعد: (نیکوبین؛ کورایم و حیدری، ۱۳۸۶)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • L.T. Wang, B. Ravani, "Dynamic load carrying capacity of mechanical ...
  • M.H. Korayem, A. Basu, "Dynamic load carrying capacity for robotic ...
  • Yue S., Tso S. K., Xu W. L., "Maximum dynamic ...
  • kinematic redundancy", Mechanism and Machine theory, Vol. 36, pp. 785-800, ...
  • M. H. Korayem, and H. Ghariblu, "Maximum allowable load of ...
  • H. Gariblu, M.H. Korayem. "Trajectory optimization of flexible mobile manipulators" ...
  • A. Mohri, P. K. Sarkar, M. Yamamoto, "An efficient motion ...
  • Q. Tu, J. Rastegar, "effects of payload on the vibrational ...
  • M.O. Tokhi, Z Mohamed, M.H. Shaheed, "Dynamic modeling of a ...
  • G. Mimmi, L. Frosini, P. Pennacchi, "Open-loop control of a ...
  • A.-Z. Yan, G.-Q. Wang, H. Xu, Y. Sheng, "Reduction of ...
  • 1- M.R. Kermani, M. Moallem, R.V. Patel, "Study of system ...
  • H. Kojima, T. Kibe, "Optimal trajectory planning of a tWo ...
  • P.B. Usoro, R. Nadira, S.S. Mahil, "A Finite E _ ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط


    مقالات فوق بر اساس داده کاوی مقالات مطالعه شده توسط پژوهشگران محاسبه شده است.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.