CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

بهینه کردن پایداری دینامیکی بازوهای مکانیکی متحرک با حرکت بازوهای مکانیکی به کمک کنترل کننده فازی تطبیقی و آموزش شبکه فازی عصبی تطبیقی

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۹۲۵ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: System Dynamics، Vibration and Control - Control Systems
سال انتشار: ۱۳۸۶
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ISME15_139
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۴۰۳.۹۷ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله بهینه کردن پایداری دینامیکی بازوهای مکانیکی متحرک با حرکت بازوهای مکانیکی به کمک کنترل کننده فازی تطبیقی و آموزش شبکه فازی عصبی تطبیقی

داود نادری - استادیار - دانشگاه بوعلی سینا همدان، دانشکده فنی مهندسی
سهیل گنجه فر - استادیار - دانشگاه بوعلی سینا همدان، دانشکده فنی مهندسی
امیر ابراهیمی - کارشناس ارشد مکانیک - دانشگاه بوعلی سینا همدان، دانشکده فنی مهندسی

چکیده مقاله:

یکی از مشکلاتی که بازوهای مکانیکی متحرک، بخصوص در محیط های ناشناخته، با آن مواجه هستند مبحث پایداری سیستم میباشد که ممکن است سیستم تحت تحریک خارجی، و بعضا نامشخص ، در معرفی واژگونی قرار گیرد. در این مقاله روشی ارائه شده است که بوسیله شتاب، سرعت و زوایای بهینه بازوها می توان پایداری یک بازوی مکانیکی متحرک را، که تحت اثر یک تحریک خارجی در معرض واژگونی قرار گرفته است، افزایش داد و با کنترل کننده طراحی شده، حتی در حضور نامعینی های نامشخص موجود در سیستم و محیط، به شتاب، سرعت و زوایای بهینه مورد نظر دست یافت و پایداری افزایش داده شده را نیز حفظ کرد. در این روش با استفاده از یک سیستم فازی تطبیقی استنتاجی، ربات خودد را در برابر عوامل جدید تحریک خارجی آموزش می دهد. معیار حالت پایداری ، نیروی عمودی تکیه گاهها در نظر گرفته شده است که برای رفع مشکل زمانبر بودن و تطابق، از روش سیستم استنتاجی فازی عصبی تطبیقی استفاده شده است. و از کنترل کننده فازی تطبیقی ارائه شده توسط تاکاگی – سوگنو، جهت تولید گشتاورهای مناسب و مقاوم در برابر نامعینی های موجود در سیستم های واقعی، بدون نیاز به شناخت تخصصی از دینامیک فرایند، برای رسیدن به مقادیر مطلوب استفاده شده است که مقاومن بودن و پایداری آن در برابر نامعینی ها، با کنترل کننده تطبیقی مقایسه شده است . صحت روش ارائه شده برای یک ربات متحرک 5 درجه آزادی نشان داده شده است.

کلیدواژه‌ها:

بازوی مکانیکی متحرک، کنترل کننده فازی تطبیقی، پایداری، سیستم فازی عصبی تطبیقی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME15-ISME15_139.html
کد COI مقاله: ISME15_139

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
نادری, داود؛ سهیل گنجه فر و امیر ابراهیمی، ۱۳۸۶، بهینه کردن پایداری دینامیکی بازوهای مکانیکی متحرک با حرکت بازوهای مکانیکی به کمک کنترل کننده فازی تطبیقی و آموزش شبکه فازی عصبی تطبیقی، پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، تهران، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، https://www.civilica.com/Paper-ISME15-ISME15_139.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (نادری, داود؛ سهیل گنجه فر و امیر ابراهیمی، ۱۳۸۶)
برای بار دوم به بعد: (نادری؛ گنجه فر و ابراهیمی، ۱۳۸۶)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • M. Vukobaratovic, A. A. Frank and D. Juricic, "On the ...
  • Q. Hung, I. Kato and S Sugeno, "Stability Criteria in ...
  • C. A. Kelin and D. Messuri, "Automatic Body Regulation for ...
  • D. Rey and Papadopoulos, "A New Measure of Tip over ...
  • D. Rey and Papadopoulos, "Online Automatic Tip over Preventation for ...
  • S. Dabowsky and E. E.Vance, "Planning Mobile Manipulator Motions Considering ...
  • A. Meghdari, D.Naderi and M. A. Alam, "Real-time Compensatory Manipulator ...
  • A. Meghdari, D.Naderi and M. A. Alam, "Neural- Network Base ...
  • Jean-Jacques E. Slotine, Weiping Li., "Applied Nonlinear Control", Prentice-Hall, Inc. ...
  • A. Ibeas and M. de la Sen, "A Mult iestimation- ...
  • Jean-Jacques E. Slotine, Weiping Li., "Applied Nonlinear Control", pp. 404-411, ...
  • Osman Parlaktuna, Metin Ozkan, "Adaptive control of free-floating space manipulators ...
  • A. Saffiotti, ، The uses of fuzzy logic in autonomous ...
  • Raul Ordonez and Kevin M. Passino, "Stable Multi-Input Multi-Output Adaptive ...
  • H. Chekireb, M. Tadjine, and D. Bouchara, "DIRECT ADAPTIVE FUZZY ...
  • Peter J. Pacini, and Bart Kosko, "Adaptive Fuzzy Systems for ...
  • Fuchun Sun, Zengqi Sun, Lei Li, Han-Xiong Li, "Neurofuzzy adaptive ...
  • J. J. Craig, "Introduction to Robotics: Mechanics and Control", Second ...
  • Lotfi Zadeh, "Fuzzy Sets", Information and Control, p338-353, 1965. ...
  • Mamdani, E. H., "Application of Fuzzy Algorithm for Control of ...
  • Nguyen, L., Patel, R., and Khorasani, K., "Neural Network Architectures ...
  • Lee, S. "Industrial Robotics Systems with Fuzzy logic controller and ...
  • Jang, J. S., "Self-Learning Fuzzy Controllers Based on Temporal Back ...
  • Jang, J. S., Sun, C., and Mizutani, E., "Neurofuzzy and ...
  • T. Takagi, M. Sugeno, "Fuzzy identification of systems and its ...
  • L.X. Wang, "Design and analysis of fuzzy identifiers of nonlinear ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.