کنترل بهینه سیستمهای دورعملیات فرمانده فرمانبر جهت بهبود خطای ردیابی موقعیت بازوی مکانیکی

سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,456

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME15_142

تاریخ نمایه سازی: 8 فروردین 1386

چکیده مقاله:

در سیستمهای دور عملیات، هدف ردیابی بازوی مکانیکی سیستم فرمانبر از بازوی مکانیکی فرمانده باکمترین خطا می باشد. در یک سیستم دور عملیات هدف انجام یک ار فیزیکی در یک نقطه دور و هم زمان می باشد. اگر کانال انتقال اطلاعات اینترنت باشد به سیستم مربوط سیستم دور عملیات تحت اینترنت باشد به سیستم مربوطه سیستم دور عملیات تحت اینترنت گفته میشود. در این مقاله هدف طراحی یک کنترل بهینه در بخش فرمانبر جهت ردیابی مناسب می باشد. وجود تاخیر نامعلوم در اینترنت، خطای ردیابی را افزایش می دهد. این مقاله با بکارگیری یک تابع معیار مناسب در طراحی کنترل بهینه خطای ردیابی را هم در مواجهه سیستم باتاخیرهای ثابت و هم متغیر با زمان کاهش می دهد. نکته ای که در طراحی این کنترل کننده وجود دارد، در دسترس بودن متغیرهای حالت هم در سیستم فرمانده و هم در سیستم فرمانبر می باشد. البته در صورت عدم دسترسی به حالتهای سیستم می توان از روئینگرها جهت بکارگیری این کنترل کننده استفاده نمود.

نویسندگان

سهیل گنجه

استادیار گروه برق - دانشکده مهندسی دانشگاه بوعلی سینا- همدان ایران

مسعود میر

دانشجوی کارشناسی ارشد - گروه مکانیک دانشگاه بوعلی سینا - همدان ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • حمید رضا مومنی، سهیل گنجه فر " کنترل و اجرای ...
  • J.M. Azorin, O. Reinoso, J. M. Sabater and R. Aracil, ...
  • Smith, O.J.M، Closer Control of loops with Dead time', Chemical ...
  • J. Vertut , A. Micaelli _ P. Marchal , and ...
  • G. Niemeyer and E.slotine _، Using Wave Variables for system ...
  • S. Ganjefar and H.Momeni , F. Janabi-Sharifi _ «Teleoperation _ ...
  • S. Sirouspour and A. S hah di, 'Discrete-time Linear Quadratic ...
  • B.Hannaford, "Stability Performance Trade-offs in Bi- Lateral Telemanipulation _ _ ...
  • J.Anderson and W.Spong, "Bilateral Control of teleoperators With Time Delay ...
  • W.S.Kim, B.Hannaford and a.K.Bejczy, "Force Reflection and Shared Compliant Control ...
  • telemanipulators With Time Delay ", IEEE Transaction on Robotics and ...
  • نمایش کامل مراجع