تحلیل، طراحی و ساخت روبات ماژولار با قابلیت تبدیل به پیکربندی های متفاوت

در این مقاله طراحی و ساخت و راه اندازی روباتی با قابلیت تبدیل به پیکربندی های متفاوت و توانایی تطبیق پذیری با شرایط محیط ارائه گردیده است. در طراحی و ساخت این روبات از ماژول های مشابه با قابلیت اتصال هم فاز و غیر هم فاز به یکدیگر به گونه ای استفاده شده است که پیکربندی های روبات مارگونه و کرم گونه و حلقوی قابل دستیابی باشد. تحلیل های سینماتیکی و دینامیکی برای این سه ساختار انجام گرفته است و با استفاده از نتایج این بخش ها و نیاززهای این سه پیکره بندی طراحی های سخت افزاری انجام گرفته است. سپس عملکرد روبات با انجامن آزمایش های عملی و مقایسه نتایج آن با شبیه سازی های عددی مورد بررسی و ارزیابی قرار گرفته است.

کلیدواژه ها:

روبات های ماژولار ، روبات های مارگونه (Snake-Robots) ، روبات های کرم گونه (Worm-Robots) ، روبات های حلقوی (Loop-Robots)