طراحی، مدلسازی و ساخت ربات 6R و انجام تستهای آزمایشگاهی بر روی آن

سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,667

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME15_152

تاریخ نمایه سازی: 8 فروردین 1386

چکیده مقاله:

در این مقاله، طراحی، مدلسازی، ساخت و انجام تستهای آزمایشگاهی یک نمونه ربات شش درجه آزادی مورد بررسی قرار گرفته است. پس از ساخت و مونتاژ ربات، روشی جهت تست آن ارائه گردیده است و تستهای آزمایشگاهی متنوعی جهت تعیین مشخصه های عملکردی ربات مطابق با استاندارد 9283ISO انجام گردیده است. همچنین نتایج تست با نتایج شبیه سازی ربات مقایسه و مشخصه های عملکردی ربات گزارش گردیده است. قبل از ساخت ربات و پس از طراحی آن، مدلسازی ربات در نرم افزارهایAdams و Matlab ،Mathematica انجام و نتایج شبیه سازی سینماتیکی و دینامیکی آن، در هر سه نرم افزار با یکدیگر مقایسه گردیده است. همچنین، جهت سهولت در استفاده از ربات، نرم افزار شبیه ساز ربات در محیطC++ طراحی گردیده است.

نویسندگان

حبیب نژاد کورایم

استاد- دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی مکانیک

روزبه احمدی

کارشناس ارشد- دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی مکانیک