CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

طراحی کنترلر تطبیقی به کمک شبکه‌ی عصبی جهت یک ربات پویشگر زیرآبی با استفاده از الگوریتم ژنتیک

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۶ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۰۲۷ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: System Dynamics، Vibration and Control - Control Systems
سال انتشار: ۱۳۸۶
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ISME15_445
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۴۲۴.۴۱ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۶ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۶ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی کنترلر تطبیقی به کمک شبکه‌ی عصبی جهت یک ربات پویشگر زیرآبی با استفاده از الگوریتم ژنتیک

    احمد باقری (شناسه پژوهشگر - Researcher ID: ۷۰۶)
استادیار، د انشکده فنی دانشگاه گیلان
  توحید کریمی - کارشناس ارشد طراحی کاربری، دانشکده فنی دانشگاه گیلان
    مفید گرجی (شناسه پژوهشگر - Researcher ID: ۲۳۹)
دانشیار، دانشکده مکانیک مجتمع فنی مهندسی نوشیروانی بابل، دانشگاه م
آدمین کاظمی - دانشجوی دکترای تبدیل انرژی، دانشکده مکانیک مجتمع فنی مهندسی نوشیروا

چکیده مقاله:

در این مقاله یک کنترلر تطبیقی به کمک شبکه عصبی چندلایه برای یک ربات پویشگر زیرآبی طراحی شده است . الگوریتم های به هنگام سازی وزن ها با استفاده از تئوری لیاپانوف به دست آمده اند، به گونه ای که همگرایی خطا به صفر، پایداری سیستم و نیز کران دار بودن سیگنال های کنترلی و وزن های شبکه های عصبی، و همچنین پایداری سیستم از این طریق تضمین شده اند . در به کارگیری شبکه های عصبی، هیچ گونه آموزش خارج از خط انجام نشده است و تمامی وزن ها حین شبیه سازی تطبیق داده و تنظیم شده اند . مقادیر بهینه ی بهره های آموزش در قوانین آموزش با استفاده از روش الگوریتم ژنتیک تک هدفی به گونه ای به دست آمده اند که خطای رهگیری در تمامی درجات آزادی ربات حداقل گردند . از مقایسه ی میان عملکرد کنترلر تطبیقی طراحی شده با کنترلر تناسبی - مشتقی PD ، بهبود قابل ملاحظه ای در کاهش خطای رهگیری در تمامی درجات آزادی سیستم و نیز پایداری در دفع اغتشاشات وارده، مشاهده شده است

کلیدواژه‌ها:

ربات زیرآبی، کنترل تطبیقی، شبکه عصبی، الگوریتم ژنتیک

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME15-ISME15_445.html
کد COI مقاله: ISME15_445

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
باقری, احمد؛ توحید کریمی؛ مفید گرجی و آدمین کاظمی، ۱۳۸۶، طراحی کنترلر تطبیقی به کمک شبکه‌ی عصبی جهت یک ربات پویشگر زیرآبی با استفاده از الگوریتم ژنتیک، پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، تهران، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، https://www.civilica.com/Paper-ISME15-ISME15_445.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (باقری, احمد؛ توحید کریمی؛ مفید گرجی و آدمین کاظمی، ۱۳۸۶)
برای بار دوم به بعد: (باقری؛ کریمی؛ گرجی و کاظمی، ۱۳۸۶)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز:
تعداد مقالات: ۱۴۴۴۴
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.