CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

طراحی مسیر پایدار برای حرکت ربات‌های دو پا

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۶ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۷۲۲ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: System Dynamics، Vibration and Control - Dynamics
سال انتشار: ۱۳۸۶
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ISME15_491
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۱.۸۷ مگابات (فایل این مقاله در ۶ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۶ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی مسیر پایدار برای حرکت ربات‌های دو پا

  سیدعلی اکبر موسویان - دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
  منصور القونه - دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
  امیر تخمار - دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

چکیده مقاله:

طراحی مسیر همواره و پایدار برای ربات خهای دو پا مسئله ای مهم است، که سالها نظر محققان را به خود جلب کرده است. در طراحی مسیر ربات های دو پاه به روش های مختلف از معیار پایداری ZMP در جهت پایدار کردن مسیر استفاده می شود. در این مقاله، ابتدا به طراحی مسیری هموار برای پایین تنه در جهت کاهش اثر ضربه ناشی از تماس با سطح زمین در حین فرود آمدن پاها پرداخته می شود. سپس با استفاده از معیار پایداری در ZMP در جهت پایدار کردن مسیر استفاده می شود. در این مقاله، ابتدا به طراحی مسیر هموار برای پایین تنه در جهت کاهش اثر ضربه ناشی از تماس با سطح زمین در حین فرود آمدن پاها پرداخته می شود. سپس با استفاده از معیار ZMP و درجات آزادی بالا تنه، سعی در پایدار سازی مسیر پایین تنه ربات می شود. برای بدست آوردن مسیر حرکت بالا تنها ربات دو پا، ربات به صورت یک پاندول معکوس ساده سازی می شود. با در نظر گرفتن ZMP مطلوب و با استفاده از مدل پاندول معکوس، مسیر حرکت مرکز جرم ربات بدست می آید. سپس با استفاده ازدرجات آزادی بالا تنه، قید وارده بر مرکز جرم ارضا می شود. با بررسی نتایج ملاحظه می شود که هرچه حرکت پایین تنها ربات و مسیر مطلوب طبیعی تر در نظر گرفته شود، حرکت بالا تنه نیز طبیعی تر خواهد بود.

کلیدواژه‌ها:

ربات دو پا، طراحی مسیر, پایداری، معیار ZMP

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME15-ISME15_491.html
کد COI مقاله: ISME15_491

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
موسویان, سیدعلی اکبر؛ منصور القونه و امیر تخمار، ۱۳۸۶، طراحی مسیر پایدار برای حرکت ربات‌های دو پا، پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، تهران، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، https://www.civilica.com/Paper-ISME15-ISME15_491.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (موسویان, سیدعلی اکبر؛ منصور القونه و امیر تخمار، ۱۳۸۶)
برای بار دوم به بعد: (موسویان؛ القونه و تخمار، ۱۳۸۶)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • M. V ukobratovic _ A. A. Frank, and D. Jricic, ...
  • M. Vu kobratovic _ and B. Brovac, ، 0Zero -Moment ...
  • A. Goswami, ، «Foot- Rotation indicator (FRI) point: A New ...
  • A. Goswami, and V. Kallem, ?Rate of Change of Angular ...
  • C. Yin, and et al. *'stability Maintenance of a Humanoid ...
  • Kurt .O, Erbatur .K, ،، Biped Robot Reference Generation with ...
  • M. Vukobratovic et al, *Biped Locomotion Dynamic, Stability, Control and ...
  • F. Plestan et al, ،;Stable Walking of a 7-DOF Biped ...
  • J. H. Park, and Y. K. Rhee, ،ZMP Trajectory Generation ...
  • H. O. Lim and A. Takanishi, ، _ ompensatory Motion ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز:
    تعداد مقالات: ۱۲۴۱۱
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.