CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

معیار جدید پیش بینی حاشیه تعادل در راه رفتن یک ربات انسان‌نما با استفاده از خط گشتاور صفر

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۷ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۸۶۲ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: System Dynamics، Vibration and Control - Dynamics
سال انتشار: ۱۳۸۶
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ISME15_500
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۳۷۱.۲۸ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۷ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۷ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله معیار جدید پیش بینی حاشیه تعادل در راه رفتن یک ربات انسان‌نما با استفاده از خط گشتاور صفر

  فرید جعفری - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف
  سیدحسین تمدنی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف
    سعید سهراب پور (شناسه پژوهشگر - Researcher ID: ۱۵۷۶)
استاد دانشگاه صنعتی شریف
  علی مقداری (شناسه پژوهشگر - Researcher ID: ۶۷۵۹)
استاد دانشگاه صنعتی شریف

چکیده مقاله:

حفظ تعادل یک ربات انسان نما هنگام راه رفـتن دارای بیـشترین اهمیـت است . معیارهای گوناگونی برای پیش بینی وضعیت تعادل یک ربات دوپـا ارائه شده ا ست . مهمترین معیاری که امروزه در اکثر پژ وهش هـا بـه کـار می رود، معیار نقطه گشتاور صفر می باشد با وجود اهمیـت زیـاد، تـاکنون معیار مناسبی یرای پیش بینی حاشیه تعادل ربات دوپا هنگـام راه رفـتن ارائه نشده است . در کار حاضر با استفاده از مفهـوم نقطـه گـشتاور صـفر، مفهوم جدیدی به نام خط گشتاور صفر معرفی می گردد . سپس نشان داده می شود که با استفاده از این مفهوم می توان معیار مناسبی برای تخمین
حاشیه تعادل ربات دوپا به دست آورد

کلیدواژه‌ها:

حاشیه تعادل- ربات دوپا- خط گشتاور صفر

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME15-ISME15_500.html
کد COI مقاله: ISME15_500

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
جعفری, فرید؛ سیدحسین تمدنی؛ سعید سهراب پور و علی مقداری، ۱۳۸۶، معیار جدید پیش بینی حاشیه تعادل در راه رفتن یک ربات انسان‌نما با استفاده از خط گشتاور صفر، پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، تهران، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، https://www.civilica.com/Paper-ISME15-ISME15_500.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (جعفری, فرید؛ سیدحسین تمدنی؛ سعید سهراب پور و علی مقداری، ۱۳۸۶)
برای بار دوم به بعد: (جعفری؛ تمدنی؛ سهراب پور و مقداری، ۱۳۸۶)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Dynamic؛ , 2003 1- A. Meghdari, M. Aryanpour, Modeling and ...
  • Garcia E, Estremera J, 2002, ،0A Clas sification of Stability ...
  • O. Kwon and J. H. Park, 2003, _ Transitions for ...
  • P. Sardain and G. Bessonnet, 2004, ،Forces Acting On a ...
  • C.L. Shih and Y. Z. Li, 1990, *Trajectory Synthesis and ...
  • Byung Rok So, 2005, ،0A New ZMP Constraint Equation with ...
  • K. Erbatur and A.Okazaki, 2002, ،0A Study on the Zero ...
  • A. Goswami, 1999, ،Foot Rotation Iindicator (FRI) Point: A New ...
  • A. Goswami and V. Kallem, 2004, ،#Rate of Change of ...
  • C.Shih and Y. Zhu, 1991, *Optimization of the Biped Robot ...
  • Q. Li and A. Takanishi, 1991, ،0A Biped Walking Robot ...
  • M. Popovic and A. Goswami, 2005, "Ground Reference Points in ...
  • A. Goswami, 1999, "Postural Stability of Biped Robots and the ...
  • Y. Hurmuzlu and F. Genot, 2004, "Modeling, stability and control ...
  • D. Djoudi and C. Chevallereau, 2005, "Stability Analysis of a ...
  • Y. Asano and A. Kawamura, 2006, "Stability on Orientation Motion ...
  • M. Abdallah and A. Goswami, 2005, "A B iomechanic ally ...
  • F. Asano and M. Yamakita, 2004, "A Novel Gait Generation ...
  • C. Zhu and Y. Tomizawa, 2004, "Biped Walking with Variable ...
  • S. Byung Rok and C. Je Youn, 2005, "A New ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز:
    تعداد مقالات: ۱۸۲۵۲
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.