طراحی مسیر بهینه و بدون برخورد یک بازوی مکانیکی ماهر در مجاورت موانع بیضی گون توسط الگوریتم ژنتیک

سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,336

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME15_509

تاریخ نمایه سازی: 8 فروردین 1386

چکیده مقاله:

در این مقاله طراحی مسیر یک بازوی مکانیکی چند درجه آزادی در فضای سه بعدی با ارائه یک روش جدید تحلیلی برای مساله عدم برخورد با موانع بیضی گون انجام شده است. برای تولید مسیر بازوی مکانیکی و بمنظور دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده یک الگوریتم ژنیتک با نرخ جهش فازی معرفی شده و مورد استفاده قرار گرفته است . همچنین یک چند جمله ای درونیاب اسپیلاین درجه سه برابر تخمین هر کدام از زوایای مفصلی بکار رفته است. الگوریتم ژنتیک، تعدادی نقسسه میانی را برای انطباق منحنی با چند جمله ای درون یاب تعیین می کند تا واسطه آن بتوا ن تابع هدف مورد نظر را بهینه کرد. نتایج شبیه سازی ، کارایی و توانایی روش مطرح شده را نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

طراحی مسیر بهینه- بازوی مکانیکی ماهر - الگوریتم ژنتیک - نرخ جهش فازی -شرط عدم برخورد

نویسندگان

محمود کریمی

دانشجوی دکتری دانشگاه صنعتی خواجه نصیر - دانشکده مکانیک

فرید نجفی

استادیار دانشگاه صنعتی خواجه نصیر - دانشکده مکانیک

مصطفی غیور

استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده مکانیک

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Saab, Y., Vanputte, M., 1999, Shortest path planning On topographical ...
  • Galicki, M., 1992, Opimal planning of collision-free trajectory of redundant ...
  • Ding, H., Li, H.X., 1999, Fuzzy avoidance control sIrategy for ...
  • Zhang, Y., Wang, J., 2004, Obstacle avoidance for kinematically redundant ...
  • Yano, F., Tooda, Y., 1999, Preferable moOVement of a multi-joint ...
  • Lavoie, M.H., Boudreau, R., 2001, Obstacle avoidance for redundant manipulators ...
  • Tian, L., Collins, C., 2004, An effective robot trajectory planning ...
  • Roy, S.S., Pratihar, D.K., 2003, A genetic-fuzzy approach for optimal ...
  • Lancaster, P., Salkauskas, K., 1986, Curve and surface fitting, an ...
  • Mckinley, S., Levine, M., 1999, Cubic Spline Interpolation' Math 45: ...
  • 1- Chen, M.W., Zalzala, A.M.S., 1997, Dynamic modeling and genetic-based ...
  • Chipperfield, A., Feming, P., Fonseca, C., 1994, Genetic algorithm toolbox ...
  • نمایش کامل مراجع