کنترل دو سطحی بازوی سه درجه آزادی گردشی جهت تعقیب مسیر جسم با حرکت تصادفی در فضا

در این مقاله طراحی یک کنترلر دو سطحی به منظور تعقیب مسیر جسم متحرک و پیش بینی مسیر در زمانهای مختلف بررسی می شود. در این روش با استفاده از اطلاعات دریافتی از سنسور آلتراسونیک و دوربین به صورت همزمان، مسیر حرکت مرجع تولید می شود. این کنترل کننده برای یک ربات گیرنده که درمرحله طراحی و ساخت است، طراحی شدهاست. پیش بینی حرکت پرتابه به مراتب امکان پذیر تر و راحتتر از حرکت نامشخص برای جسم متحرک است. در مورد جسم متحرک کمبودهای سیستم را الگوریتم پیش بینی بطور کامل پوشش نمی دهد . لذا در این تحقیق با تقویت سیستم کنترل سرعت عملکرد ربات جبران می شود. دراین مقاله ضمن اشاره مختصری به روند طراحی ربات مذکور، جزئیات ساختاری این کنترل کننده و عملکرد آن مورد بررسی قرار می گیرد. از جمله موارد کاربرد این تحقیق می توان به شناخت روش حرکتی انسان در ردیابی و گرفتن یکک شی متحرک، اشاره کرد که می تواند مبنای بهینه سازی ربات قرار گیرد.

کلیدواژه ها:

ربات گیرنده ، طراحی مسیر ، الگوریتم تعقیب و پیش بینی ، کنترلر دو سطحی