CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

کنترل دو سطحی بازوی سه درجه آزادی گردشی جهت تعقیب مسیر جسم با حرکت تصادفی در فضا

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۷ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۵۰۰ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: Machining and Automation - Robotics
سال انتشار: ۱۳۸۶
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ISME15_547
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۶۱۹.۲۴ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۷ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۷ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل دو سطحی بازوی سه درجه آزادی گردشی جهت تعقیب مسیر جسم با حرکت تصادفی در فضا

  سمیرا خادم القرآنی - دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه صنعتی اصفهان
  نعیمه توکلی - فارغ التحصیل - دانشگاه شهید چمران اهواز
  مهدی کشمیری (شناسه پژوهشگر - Researcher ID: ۱۳۳)
استادیار - دانشگاه صنعتی اصفهان

چکیده مقاله:

در این مقاله طراحی یک کنترلر دو سطحی به منظور تعقیب مسیر جسم متحرک و پیش بینی مسیر در زمانهای مختلف بررسی می شود. در این روش با استفاده از اطلاعات دریافتی از سنسور آلتراسونیک و دوربین به صورت همزمان، مسیر حرکت مرجع تولید می شود. این کنترل کننده برای یک ربات گیرنده که درمرحله طراحی و ساخت است، طراحی شدهاست. پیش بینی حرکت پرتابه به مراتب امکان پذیر تر و راحتتر از حرکت نامشخص برای جسم متحرک است. در مورد جسم متحرک کمبودهای سیستم را الگوریتم پیش بینی بطور کامل پوشش نمی دهد . لذا در این تحقیق با تقویت سیستم کنترل سرعت عملکرد ربات جبران می شود. دراین مقاله ضمن اشاره مختصری به روند طراحی ربات مذکور، جزئیات ساختاری این کنترل کننده و عملکرد آن مورد بررسی قرار می گیرد. از جمله موارد کاربرد این تحقیق می توان به شناخت روش حرکتی انسان در ردیابی و گرفتن یکک شی متحرک، اشاره کرد که می تواند مبنای بهینه سازی ربات قرار گیرد.

کلیدواژه‌ها:

ربات گیرنده ، طراحی مسیر ، الگوریتم تعقیب و پیش بینی ، کنترلر دو سطحی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME15-ISME15_547.html
کد COI مقاله: ISME15_547

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
خادم القرآنی, سمیرا؛ نعیمه توکلی و مهدی کشمیری، ۱۳۸۶، کنترل دو سطحی بازوی سه درجه آزادی گردشی جهت تعقیب مسیر جسم با حرکت تصادفی در فضا، پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، تهران، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، https://www.civilica.com/Paper-ISME15-ISME15_547.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (خادم القرآنی, سمیرا؛ نعیمه توکلی و مهدی کشمیری، ۱۳۸۶)
برای بار دوم به بعد: (خادم القرآنی؛ توکلی و کشمیری، ۱۳۸۶)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Frese, U., Bauml, B., Haidacher, S., Schreiber, G., Schaefer, I., ...
  • Namiki, A., Ishikawa, M., 2003, Vision-based online trajectory generation and ...
  • Namiki, A., Ishikawa, M., 2003, Robotic catching using a direct ...
  • Namiki, .A., Imai, Y., . Ishikawa, M., Kaneko, M., 2003, ...
  • احمدی، م.، اقتصاد، م.، ۱۳۸۳، طراحی، ساخت و کنترل ربات ...
  • Sandin, P., 2003, Robot Dynamics & Mechanical Devices Illustrated (TAB ...
  • Mrozek, B., Mrozek, Z., 2000, Modelling and fuzzy control of ...
  • وانگ، ل.، ترجمه تشنه لب، م.، صفاپور، ن.، افیونی، د.، ...
  • Spong, M., Vidyasagar, M., 1989, Robot Dynamics and Control, John ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز:
    تعداد مقالات: ۲۰۲۶۱
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.