CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

شبیه سازی حرکت ماهرانه ربات سه انگشتی برای حرکت و غلت دادن یک استوانه

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۹۵۶ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: Machining and Automation - Automation
سال انتشار: ۱۳۸۶
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ISME15_589
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۳۹۱.۱۷ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله شبیه سازی حرکت ماهرانه ربات سه انگشتی برای حرکت و غلت دادن یک استوانه

  حسن صیادی - استادیار - دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
  مهدی آقابابائی بنی - دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک

چکیده مقاله:

از مباحث اساسی در مطالعه رباتهای چندانگشتی نحوه ایجاد حرکت ماهرانه توسط انگشتان می باشد . در این تحقیق جابجایی یک استوانه توسط دست سه انگشتی مورد بررسی قرارگرفته است . با توجه به اینکه حرکت انگشتان بر روی استوانه حرکت غلتشی در نظر گرفته شده است، سینماتیک تماس غلتشی بدست آمده است . همینطور سینماتیک حرکت انگشتان در فضای R با استفاده از روش نمایی بدست آمده است . با توجه به موقعیت اولیه و نهایی جسم مسیر حرکت فضایی جسم طراحی شده است . در ادامه برای شبیه سازی حرکت جسم یک الگوریتم ارائه شده که در این الگوریتم یک روش ساده و کارآمد برای حفظ پایداری جسم ارائه شده است . با توجه به اینکه حرکت جسم شبه استاتیک می باشد، مسئله بهینه سازی نیروها و بدست آوردن نیروهای بهینه با استفاده از روش بهینه سازی محدب انجام شده است . نتایج شبیه سازی سینماتیک در نرم افزار مطلب سازگاری کاملی با ماموریت تعریف شده برای ربات را نشان می دهد . در آخر مسئله دینامیک با در نظر گرفتن قید تماس
غلتشی بدست آمده است . نتایج شبیه سازی بر روی مدل دینامیکی بدست آمده صحت مدل را تایید می کند

کلیدواژه‌ها:

دست سه انگشتی، تماس غلتشی، بهینه‌سازی محدب، شبیه‌سازی سینماتیکی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME15-ISME15_589.html
کد COI مقاله: ISME15_589

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
صیادی, حسن و مهدی آقابابائی بنی، ۱۳۸۶، شبیه سازی حرکت ماهرانه ربات سه انگشتی برای حرکت و غلت دادن یک استوانه، پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، تهران، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، https://www.civilica.com/Paper-ISME15-ISME15_589.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (صیادی, حسن و مهدی آقابابائی بنی، ۱۳۸۶)
برای بار دوم به بعد: (صیادی و آقابابائی بنی، ۱۳۸۶)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز:
تعداد مقالات: ۱۸۲۵۲
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.