CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

TOWARDS THE DYNAMICS MODELING OF SUSPENDED WHEELED MOBILE MANIPULATORS

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۶ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۲۴۰ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: Machining and Automation - Robotics
سال انتشار: ۱۳۸۶
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ISME15_624
زبان مقاله: انگلیسی
حجم فایل: ۶۳۹.۴۵ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۶ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۶ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله TOWARDS THE DYNAMICS MODELING OF SUSPENDED WHEELED MOBILE MANIPULATORS

Khalil Alipour - Department of Mechanical Engineering K. N. Toosi Univ. of Technology, Tehran, Iran
Ali Moosavian - Department of Mechanical Engineering K. N. Toosi Univ. of Technology, Tehran, Iran
Yousef Bahramzadeh - Department of Mechanical Engineering K. N. Toosi Univ. of Technology, Tehran, Iran

چکیده مقاله:

Mobile Manipulators which consist of one or more manipulators mounted on a mobile base absorbed much of interest because they have locomotion. In such systems, it is expected to pass through various environmental conditions such as uneven topographies or roads. A suspended wheeled mobile manipulator is a proper structure for tolerating the irregularity of the open terrain. In this study first, a general procedure for dynamics modelling of such systems is presented based on iterative Newton-Euler's formulation. Then, to verify the obtained dynamics model, another model for considered system has been constructed by ADAMS simulation software. Comparison between the results obtained from our analytical model and ADAMS software for highly coupled and nonlinear system confirms the thoroughness of the analytical model. Although the benchmark system of this paper is planar, the proposed algorithm can be easily extended for spatial 3D movement of these
complex systems. In addition, the presented approach can provide the interaction wrench(s) between mobile vehicle and arm(s).

کلیدواژه‌ها:

Suspension, Wheeled Mobile Manipulators, Dynamics Modeling, Rough Terrain

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME15-ISME15_624.html
کد COI مقاله: ISME15_624

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Alipour, Khalil; Ali Moosavian & Yousef Bahramzadeh, ۱۳۸۶, TOWARDS THE DYNAMICS MODELING OF SUSPENDED WHEELED MOBILE MANIPULATORS, پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک, تهران, دانشگاه صنعتی امیرکبیر, https://www.civilica.com/Paper-ISME15-ISME15_624.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (Alipour, Khalil; Ali Moosavian & Yousef Bahramzadeh, ۱۳۸۶)
برای بار دوم به بعد: (Alipour; Moosavian & Bahramzadeh, ۱۳۸۶)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.