CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

حل سینماتیک وارون روباتهای دارای ابرافزونگی درجات آزادی به کمک شبکه عصبی موجکی

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۰۱۹ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: سیستمهای دینامیکی و ارتعاشات و کنترل - مدلسازی سیستم های دینامیکی
سال انتشار: ۱۳۸۷
کد COI مقاله: ISME16_379
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۵۹۳.۴۳ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله حل سینماتیک وارون روباتهای دارای ابرافزونگی درجات آزادی به کمک شبکه عصبی موجکی

  سیدعلی اکبر صفوی - دانشیار - دانشگاه شیراز - دانشکده مهندسی - بخش مهندسی برق
  عیدی نعمت اللهی - دانشجوی دکتری - دانشگاه شیراز - دانشکده مهندسی - بخش مهندسی مکانیک
    محمدعلی حاج عباسی - استادیار دانشگاه کرمان، دانشکده مهندسی، بخش مهندسی مکانیک

چکیده مقاله:

در اینمقاله، روشی کارامد برای حل مساله سینماتیک وارون روباتهای دارای ابرافزونگی درجات آزادی ارائه می شود. این روش بر اساس منحنی انعطاف پذیری که جنبه های تمام نمای هندسی بازوی مکانیکی روبات را در بر می گیرد و منحنی قامت نامیده میشود، پایه گذاری شده است. با استفاده از مودهای فرضی برای شکل منحنی قامت ، حل سینماتیک وارون در دو حالت انجام میشود. درحالت اول با استفاده از دو مود، حل به صورت تحلیلی بدست می اید. درحالت دوم جهت افزایش فضای کاری روبات با پیشنهاد چهار مود به حل سینماتیک وارون اقدام کرده ولی بدلیل پیچیدگی مساله، حل تحلیلی امکان پذیر نیست. بنابراین روش عددی حرکت با اهنگ ظریف برای این منظور بکار برده شده است . با بررسی نتایج، مزایا و معایبی از نظر دقت و مدت زمان لازم برای انجام محاسبات واضح می شوند. به منظور استفاده از دقت مناسب و همچنین کاهش دادن مدت زمان محاسبات که در کنترل روباتها اهمیت خاصی دارد، از یک شبکه عصبی که بر مبنای توابع موجکی طراحی گردیده برای حل سینماتیک وارون روباتهای ابر افزونه ای استفاده شده است.

کلیدواژه‌ها:

ابرافزونگی ، روبات ابرافزونه ای ، سینماتیک وارون ، شبکه های عصبی ، موجک ، منحنی قامت

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_379.html
کد COI مقاله: ISME16_379

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
صفوی, سیدعلی اکبر؛ عیدی نعمت اللهی و محمدعلی حاج عباسی، ۱۳۸۷، حل سینماتیک وارون روباتهای دارای ابرافزونگی درجات آزادی به کمک شبکه عصبی موجکی، شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، کرمان، دانشکده فنی مهندسی دانشگاه شهید باهنر، https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_379.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (صفوی, سیدعلی اکبر؛ عیدی نعمت اللهی و محمدعلی حاج عباسی، ۱۳۸۷)
برای بار دوم به بعد: (صفوی؛ نعمت اللهی و حاج عباسی، ۱۳۸۷)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • V. V. Anderson and R. C. Horn, Tensor-arm Manipulator design, ...
  • Pyung H. Chang, A Closed-Form Solution for Inverse Kinematics of ...
  • Gregory S. Chirikjian and Joel W.Burdick, A modal approach to ...
  • Fernando B.M. Duarte and J.A.Tenreiro Machado, Kinematic optimization of redundant ...
  • Farbod Fahimi, Hashem Ashrafiuon, and C. Nataraj, An Improved Inverse ...
  • Uberle, M. Mock, N. Buss, M, VISHARD1 0, anovel hyp ...
  • A. Ramadane- Cherif, D.Y. Meddah, V .Perdereau and M. Drouin, ...
  • Gravagne, I.A. Walker, I.D., Kinematic trans formations for remotely- actuated ...
  • Mol i na-Vilaplana, J . L. P edreno -Molina and ...
  • حاج عباسی، نعمت‌الهی، حل سینماتیک وارون روباتهای دارای ابرافزونگی درجات ... (مقاله کنفرانسی)
  • H. Moghbelli, A. Rahideh, A.A.Safavi, ،Vector Control of Induction Machines ...
  • A.A. Safavi, J.A. Romagnoli, " Application of wavelet-based neural networks ...
  • S.G. Mallat, A theory for mul ti-resolution signal decompos ition: ...
  • I. Daubechies, Ten Lectures on Wavelets, IAM, Ph iladelphia, PA, ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۱۵۳۰۹
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.