CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

طراحی استراتژی تغییر شکل بهینه یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکلپذیر با توجه به قیود پایداری دینامیکی توسط الگوریتم ژنتیک و شبیه سازی آن در نرم افزار ADAMS

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۳۴۲ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: سیستمهای دینامیکی و ارتعاشات و کنترل - مدلسازی سیستم های دینامیکی
سال انتشار: ۱۳۸۷
کد COI مقاله: ISME16_382
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۳۳۳.۹۶ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی استراتژی تغییر شکل بهینه یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکلپذیر با توجه به قیود پایداری دینامیکی توسط الگوریتم ژنتیک و شبیه سازی آن در نرم افزار ADAMS

سهیل گنجه فر - استادیار- دانشگاه بوعلی سینا
داود نادری - استادیار دانشگاه بوعلی سینا
محمد مصدق زاده - دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه بوعلی سینا

چکیده مقاله:

ربات هایی با قابلیت تغییر شکل پذیر می توانند به شکل استاتیکی، یعنی تغییر مکان مرکز جرم و یا به صورت دینامیکی پایداری خود را در زمین های ناهموار افزایش بدهند . اگر بتوان بدون کم کردن ارتفاع مرکز جرم پ ایداری این نوع ربات ها را افز ایش داد آنگاه توان ایی عبور از زمین های صخره ای و بوته زارها را بدست م ی آورند . برای این منظور باید بهبود ی در
ساختار این ربات ها ایجاد کرد . در این مقاله استراتژی تغ یی ر شکل به ینه بازوی متحرک ١SRR بهبود یافته با قابلیت تغییر ش کل دینامیکی بر اساس معیار نیرو- زاویه به کمک الگور یتم ژنتی ک طراح ی و کنترلر غی ر خط ی تعقیب مس یر در فض ای دکار تی سه بعد ی به شکلی که پایداری بهینه نیرو -زاویه در تمام ی طول مس یر حفظ شود ، درMATLAB شبیه سازی شده
است. مدل دینامیکی این بازو توسط سه دینامیک نیوتن - او یلر ، لاگرانژ وکین به کمک جعبه ابزار سمبولیک نرم افزارMATLAB تحلیل و مقایسه شده است . جهت اعتبار سنجی نتایج بهینه سازی ، ربات در نرم افزارADAMS شبیه سازی شده است . مسیر و سرعت ارابه و مجری نهایی و تابع سطح زمین زیر ارابه از قبل مشخص شده است.

کلیدواژه‌ها:

ربات متحرک تغییر شکل پذیر ، مدل سازی دینامیکی، الگوریتم ژنتیک، کنترلر غیر خطی ، دینامیک کین، شبیه سازی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_382.html
کد COI مقاله: ISME16_382

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
گنجه فر, سهیل؛ داود نادری و محمد مصدق زاده، ۱۳۸۷، طراحی استراتژی تغییر شکل بهینه یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکلپذیر با توجه به قیود پایداری دینامیکی توسط الگوریتم ژنتیک و شبیه سازی آن در نرم افزار ADAMS، شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، کرمان، دانشکده فنی مهندسی دانشگاه شهید باهنر، https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_382.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (گنجه فر, سهیل؛ داود نادری و محمد مصدق زاده، ۱۳۸۷)
برای بار دوم به بعد: (گنجه فر؛ نادری و مصدق زاده، ۱۳۸۷)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.