CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

مدلسازی، شبیه سازی و بهینه یابی حرکت تعادلی مدل رباتیکی انسان و طراحی کنترلر مناسب جهت حفظ تعادل در برابر اغتشاشات گذرا

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۶ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۴۲۰ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: سیستمهای دینامیکی و ارتعاشات و کنترل - مدلسازی سیستم های دینامیکی
سال انتشار: ۱۳۸۷
کد COI مقاله: ISME16_389
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۶۹۸.۳۲ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۶ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۶ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله مدلسازی، شبیه سازی و بهینه یابی حرکت تعادلی مدل رباتیکی انسان و طراحی کنترلر مناسب جهت حفظ تعادل در برابر اغتشاشات گذرا

محسن صادقی - استادیار دانشگاه بوعلی سینا
داود نادری - استادیار دانشگاه بوعلی سینا
محمد مصدق زاد - دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه بوعلی سینا
سعید داودآبادی فراهانی - دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه بوعلی سینا

چکیده مقاله:

در این تحقیق به کمک الگوریتم های جبران ساز مقادیر بهینه پارامترهای مفصلی ربات را بدست می اوریم. سپس به کمک نرم افزار ADAMS، ربات را مدل کرده و پارامترهای زاویه، سرعت و شتاب زاویه ای بهینه مربوط به مفاصل که حاصل بهینه یابی به کمک نرم افزار MATLAB می باشد را به مفاصل ربات اعمال می کنیم. پس از انجام شبیه سازی، الگوریتمی که پایداری ربات را در برابر اغتشاشات خارجی را بهتر ارضا کند به عنوان الگوریتم جبران ساز بهینه معرفی میشود. در تحقیق حاضر ازمدل موتور کنترلی برای تحلیل حرکت استفاده شده است. برای اعمال گشتاورهای مفلصلی به مفاصل ربات یک کنترلر غیر خطی طراحی گردیده است که با اعمال گشتاورهای جبران ساز از طریق موتورهای تعبیه شده در مفاصل با دقت بسیار خوبی شرایط پایداری را ارضا می کند.

کلیدواژه‌ها:

مدل رباتیکی انسان ، شبیه سازی ، بهینه یابی استاتیکی و دینامیکی ، کنترلر غیر خطی ، اغتشاشات گذرا

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_389.html
کد COI مقاله: ISME16_389

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
صادقی, محسن؛ داود نادری؛ محمد مصدق زاد و سعید داودآبادی فراهانی، ۱۳۸۷، مدلسازی، شبیه سازی و بهینه یابی حرکت تعادلی مدل رباتیکی انسان و طراحی کنترلر مناسب جهت حفظ تعادل در برابر اغتشاشات گذرا، شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، کرمان، دانشکده فنی مهندسی دانشگاه شهید باهنر، https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_389.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (صادقی, محسن؛ داود نادری؛ محمد مصدق زاد و سعید داودآبادی فراهانی، ۱۳۸۷)
برای بار دوم به بعد: (صادقی؛ نادری؛ مصدق زاد و داودآبادی فراهانی، ۱۳۸۷)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Ch. Azevedo, Ph. Poignet, B. Espiau, "Artificial Locomotion Control", Autonomous ...
  • M. Vukobratovic, J. Stepanenko, "Mathematical Models of General Anthrop omorohic ...
  • G. Tevatia, S. Schaal, "Inverse Kinematics for Humanoid Robots", IEEE ...
  • مدلسازی، شبیه سازی و بهینه یابی استاتیکی و دینامیکی عکس العمل انسان جهت بر قراری تعادل در برابر اعمال نیروی خارجی در صفحه فرونتال [مقاله کنفرانسی]
  • D. A.Winter, _ _ Biomechanics and Motor Control of Human ...
  • ج. کریگ، " مکانیک و کنترل در رباتیک"، ترجمه ع. ...
  • S. Dubowsky, E.E Vance, "Planming Mobile Manipulator Motions Considering Vehicle ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.